Негабаритный груз манипулятор: Перевозка негабаритного груза по Москве и области манипулятором

Содержание

Правила перевозки негабарита

Правила перевозки тралом низкорамником, манипулятором негабаритного или крупногабаритного, тяжеловесного груза.

При перевозке тралом, низкорамником или манипулятором тяжеловесных и крупногабаритных грузов по автодорогам РФ следует руководствоваться тремя основными документами:

1)«Инструкция по перевозке крупногабаритных и тяжеловесных грузов автомобильным транспортом по дорогам Российской Федерации

(утв.Минтрансом РФ 27 мая 1996 г.) (согласована с МВД РФ и Федеральной автомобильно-дорожной службой РФ) (с изменениями от 22 января 2004 г.)»

Файл «Инструкция по перевозке крупногабаритных и тяжеловесных грузов с изменениями от 22 января 2004 г.» — скачать

2)«Постановление Правительства РФ от 15 апреля 2011 г. N 272 «Об утверждении Правил перевозок грузов автомобильным транспортом»»

Файл «Постановление Правительства РФ от 15 апреля 2011 г. N 272» — скачать

3)«ПОСТАНОВЛЕНИЕ ПРАВИТЕЛЬСТВА РФ от 16 ноября 2009 г. N 934 О ВОЗМЕЩЕНИИ ВРЕДА, ПРИЧИНЯЕМОГО ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ, ОСУЩЕСТВЛЯЮЩИМИ ПЕРЕВОЗКИ

ТЯЖЕЛОВЕСНЫХ ГРУЗОВ ПО АВТОМОБИЛЬНЫМ ДОРОГАМ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ»

Файл «ПОСТАНОВЛЕНИЕ ПРАВИТЕЛЬСТВА РФ от 16 ноября 2009 г. N 934» — скачать

Негабаритный или крупногабаритный груз – это груз, который при погрузке в автопоезд, превышает габаритные размеры, установленные правилами дорожного движения РФ ( по ширине – менее 255 см. для всех и менее 260 см. для изотермического кузова , по длине – менее 1200 см. для одиночных транспортных средств, прицепов и менее 2000 см. для автопоездов, по высоте – менее 400 см.).

Тяжеловесный груз – это груз, масса которого в сумме с массой транспортного средства, на котором он перевозится.

— превышает: 18 тонн — для двухосного автомобиля, 25 тонн – для трехосного автомобиля, 32 тонны — для четырехосного автомобиля, 28 тонн – для трехосного автопоезда, 36 тонн – для четырехосного автопоезда, 40 тонн – для пятиосного и более автопоезда

— или превышается осевая нагрузка автопоезда с грузом: 10 тонн – при расстоянии между осями более 200 см. , 9 тонн – при расстоянии от 165 до 200 см.(включительно), 8 тонн – при расстоянии от 135 до 165 см.(включительно), 7 тонн – при расстоянии от 100 до 135 см.(включительно), 6 тонн – при расстоянии до 100 см.

Утверждая эти документы Правительство РФ заботилось о безопасности дорожного движения и о сохранности дорог. Перевозка таких крупногабаритных и тяжеловесных грузов должна осуществляться по специальным разрешениям, которые выдаются согласно Инструкции, и по правилам приведенные выше. Водители, осуществляющие такую перевозку должны оплатить ущерб, который наносится дорожным сооружениям и дорогам их автомобильным транспортом. Ущерб рассчитывается по специальной формуле, из которой следует, что чем больше осей у автопоезда ( трал , манипулятор , низкорамник ), тем меньше ущерб, соответственно меньше плата за данную перевозку. Также эта плата уменьшается, если подвеска у трала , низкорамника и тягача или манипулятора пневматическая нежели рессорная. По инструкции максимальный срок оформления специального разрешения составляет около месяца.

На практике это разрешение можно получить в течении 2-3-х часов в нашем городе Казань при самом лучшем раскладе. Если перевозка осуществляется по городу Казань, то разрешение делают одни органы управления, а если – по Татарстану и другим республикам ( Марий Эл , Чувашия , Удмуртия , Башкирия, Кировская область, Пермский край , Самарская область и др.), то другие. Для получения этого специального разрешения необходимо назвать место погрузки и место разгрузки этого тяжеловесного или негабаритного груза, массу груза, габариты груза (чертеж), количество осей трала и тягача или манипулятора, расстояние между этими осями (чертеж), общую длину автопоезда с грузом. Согласно этим данным уполномоченные органы составляют оптимальный маршрут следования.

Перевозку негабаритных и тяжеловесных грузов по городу и населенным пунктам можно осуществлять в период меньшей интенсивности движения, и в светлое время суток — вне городов и населенных пунктов. Если эта перевозка осуществляется манипулятором, тралом или низкорамником по дорогам вне города или населенных пунктов в темное время суток, а также в светлое время суток при интенсивном движении, то разрешается только при сопровождении груза автомобилем прикрытия или патрульным автомобилем ДПС. Используется автомобиль прикрытия, если ширина трала, низкорамника или манипулятора с грузом составляет от 3.5 до 4 метров, а длина от 24 до 30 метров. А патрульный автомобиль ДПС необходим, если ширина транспортного средства с грузом превышает 4 метра, а длина – 30 метров.

Аренда манипулятора в Санкт-Петербурге | Самогруз

Аренда манипулятора в Санкт-Петербурге

Грузовик с краном-манипулятором может понадобится в самых различных отраслях. С помощью такой спецтехники можно транспортировать быстровозводимые сооружения, строительные материалы и сопутствующее оборудование, деревья и другие крупногабаритные грузы весом до 10 тонн.

Наша компания предоставляет услуги по аренде манипулятора в Санкт-Петербурге. Эта услуга актуальна, так как позволяет выгодно и быстро решить проблему с погрузочно-разгрузочными работами в случае отсутствия соответствующей спецтехники.

Виды манипуляторов

Состояние грунта, особенности груза, наличие препятствий — факторы, которые влияют на то, какой манипулятор понадобится. Предлагаем следующие виды строительной спецтехники для аренды:

Погрузчики с телескопической стрелой. В этом случае на уровень грузоподъемности манипулятора влияет вид грузовика, вес (чем тяжелее машина, тем большей грузоподъемности манипулятор).
Краны с лебедкой — погрузочное оборудование, позволяющее облегчить подъем и монтаж грузов, которые расположены за препятствиями. На крыше, за трубами или проводами удобнее проводить работу с такой техникой.

Аренда любого вида манипулятора возможна как на более продолжительное время, так и для краткосрочных работ. При необходимости можно заказать услуги водителя, который приедет в назначенное время и осуществит выполнение погрузочно-разгрузочных работ.

Преимущества аренды крана-манипулятора

Аренда манипулятора — это просто, а также недорого. За счет маневренности спецтехники, погрузочно-разгрузочные работы пройдут быстро, а также безопасно. В парке модели погрузчиков разнообразны и отличаются уровнем грузоподъемности: от 1т до 14 тонн.

Все модели спецтехники оборудованы приспособлениями, обеспечивающими безопасную и надежную перевозку грузов.

Аренда спецтехники возможна не только при частном строительстве. Часто такой услугой пользуются и при глобальных строительных работах. Аренда позволяет сэкономить на приобретении и обслуживании собственной строительной техники.

Позвоните, чтобы мы помогли подобрать технику с соответствующей грузоподъемностью. Стоимость аренды зависит от времени использования техники, а также вида погрузчика, его характеристик и уровня грузоподъемности.

Грузоперевозки манипулятором по всей территории России

Каждый, кто живет в Москве, знает, что это очень огромный город, который переполнен людьми разных национальностей. Из-за большого количество жителей столицы России, а также большого количества личного транспорта, существенно затрудняется осуществление перевозок по городу, особенно если есть необходимость в перевозке крупных грузов.

Один из лучших способов преодоления такой трудности – это перевозка грузов манипулятором.

Для тех, кто не разбирается во всем разнообразии техники, поясняем, что манипулятор – это специальный автомобиль, который выполняет функции и перевозочного автомобиля, и погрузчика одновременно. Сам кран находится позади кабины водителя. Для осуществления работы с таким автомобилем достаточно всего одного человека – водителя. Одновременно он выступает и оператором погрузки и разгрузки.

Несомненным преимуществом использования манипуляторов перед другими видами транспорта являются небольшие габариты транспортных средств, а также их маневренность. При небольших размерах краны-манипуляторы могут перевозить достаточно много груза.

Второе несомненное преимущество использования манипулятора – отсутствие необходимости держать большой штат специалистов. Для осуществления всех работ достаточно только одного водителя. Да и к тому же, можно сэкономить на грузчиках, потому что их функции выполняет автомобиль.

Перевозки краном манипулятором

Использование манипулятора для перевозки, как мы уже писали выше, существенно отличаются от других видов грузоперевозок. Главная особенность заключается в небольших габаритах, а также необходимости в дополнительном персонале.

Каждый автомобиль, который мы используем в работе, перед выездом тщательно проверяется механиками на наличие каких-либо дефектов. В случае обнаружения малейшей поломки, которая может привести к ненадлежащему исполнению нами договорных обязательств, осуществляется замена автомобиля.

Перевозка груза краном манипулятором осуществляется путем выезда нашей машины к объекту грузоотправителя. При помощи крана мы самостоятельно осуществляем погрузку, а также разгрузку на объекте грузополучателя.

В течение всего пути автотранспортного средства вы можете в любой момент получить информацию о текущем статусе рейса, связавшись с водителем. В момент сдачи груза грузополучателю предоставляется возможность осмотреть груз на предмет отсутствия каких-либо повреждений или дефектов.

Цены на услуги перевозок манипулятором

Наша компания уже много лет занимается грузоперевозками, используя специализированную технику. За это время мы успели получить много опыта. В своей работе мы всегда руководствуемся принципом приоритета желаний клиента над нашими. Это означает, что, предоставляя наши услуги, мы делаем это с максимальным удобством для вас и по одним из самых низких цен в Москве.

Для того, чтобы заказать наши услуги, вам не нужно никуда ехать. Осуществить заказ можно дистанционно, зайдя на наш официальный сайт и оставив свою заявку или же позвонив по телефону 8-495-500-07-95.
В случае получения нами заявки с вами свяжется оператор для уточнения всех условий сотрудничества.

Допустимые габариты, и нормы перевозки грузов.

Допустимые габариты, и нормы перевозки грузов:
В этой статье мы опишем допустимые габариты грузов, при их транспортировке по городу и федеральным трассам.
Допустимая высота транспортного средства (4 метра), имеется ввиду общая высота включающая в себя погрузочную высоту авто и высоту груза, закрепленного на нем.
Компания ГрузАвтоУслуги предлагает в аренду: как низкорамные манипуляторы с бортом от 80 см до 1.

10 см, так и стандартные с высотой 1.20 – 1. 60, если же высота вашего груза больше, чем 3 метра 20 см, проще всего произвести демонтаж части, из-за которой превышаются габариты.
Ведь порой демонтаж перевозимой конструкции выходит куда выгоднее, чем перевозить объект в его изначальном виде
В противном случае подбирается борт высотой от 50 см до 70 см. – это низкорамные полу-прицепы длинной от 6 до 13. 5 метров.
Так же возможно согласовать поездку со службой ГИБДД и перевезти негабаритный груз, строго по определенному маршруту, либо в сопровождении машины ДПС.
Перейдем к размерам допустимым по ширине груза:
Тут мы имеем 2.5 метра, для любого транспортного средства, за исключением холодильных камер, монтируемых на авто для перевозки замороженных грузов. Такую камеру можно перевозить по федеральным трассам – на нее распространяется допустимое превышение по ширине даже когда она демонтирована и перевозится другим транспортным средством.
Далее мы уточним соответствия по длине перевозимого груза:
Для перевозки груза с длиной до 13.

5 метров не возникает особых проблем, за исключением того, что погрузка и разгрузка столь длинных конструкций осуществляется краном, ведь КМУ монтированное на борту автомобиля не подойдет для разгрузки и загрузки тяжелых грузов.
Хотя наша компания может предложить Вам сидельный тягач КАМАЗ с крано-манипуляторной установкой КМУ, и полу-прицепом от 10 до 14 метров. Иногда именно такая машина является самым практичным и экономичным решением.
И наконец перейдем к завершающей части нашего разговора, уточнив нагрузки на ось при перевозке грузов, а точнее допустимый вес перевозимый за одну поездку.
Тут мы упираемся в разрешенный вес для отдельно взятого авто, ведь допустимый вес, который может взять на борт тот или иной автомобиль складывается индивидуально. Типичный манипулятор берет на борт до 10 – 15 тонн, если же вес превышает эту цифру, то Вам подойдет трех-осный полуприцеп который может транспортировать груз весом до 20 тонн.
Свяжитесь с нашим диспетчерским отделом, для квалифицированного и быстрого подбора техники.

Телефон диспетчерской службы Груз Авто Услуги: 8 (495)-444-22-71., 8 (916) 955-93-83.
Перейти на страницу по аренде манипуляторов

Аренда и услуги кран-манипуляторов

Заказать манипулятор можно по телефону: 8-952-370-66-11

Менеджер по работе с клиентами Аршанская Виктория Андреевна

пн.- пт.: с 09:00 до 18:00

сб. — вс.: с 12:00 до 18:00

Цены на услуги кран-манипуляторов указаны в пределах черты города Санкт-Петербурга.

Стоимость услуг по Ленинградской области и за ее пределами необходимо уточнять у менеджера.

Манипулятор	Модель крана манипулятора	Ширина/Длина кузова, м	Грузоподъемность стрелы/борт, т	МИНИМАЛЬНЫЙ ЗАКАЗ, Р (В СТОИМОСТЬ ВХОДИТ 4 ЧАСА РАБОТЫ + 1 ЧАС ПОДАЧИ)	Цена за каждый дополнительный час, р
	КМУ Kanglim KS 1256 GII Количество секций: 6 Вылет стрелы: 19м	2,44/6,5	7,5/10	8000	1600
	CSS 106 Количество секций: 6 Вылет стрелы: 19м	2,44/6,5	7,5/10	8000	1600
	HIAB 105 Количество секций: 5 Вылет стрелы: 9м	2,46/6,6	4,4/10	7500	1500

Услуги кранов-манипуляторов позволяют значительно экономить средства на использовании сразу нескольких разновидностей спецтехники: грузового автотранспорта и подъемных кранов. Теперь можно заказать кран-манипулятор для выполнения самых разных задач, при этом сумма средств, которые необходимо будет на это потратить, остаются в разумных пределах.

Грузовой автомобиль, оборудованный крано-манипуляторной установкой, способен загружать на свою платформу самые разные грузы. Представляем Вашему вниманию наиболее распространенные способы использования кранов-манипуляторов, применяемых в грузоперевозках.

Кран-манипулятор можно использовать как транспортное средство для перемещения бытовок с объектов строительства благодаря его высокой маневренности и грузоподъемности. Эти автомобили беспрепятственно загружают бытовки, дачные домики, бани и другие технические постройки даже тогда, когда нет возможности подъехать прямо к поднимаемому грузу. Данные объекты могут быть расположены на расстоянии нескольких метров от машины либо даже за забором или другой преградой, но все равно кран-манипулятор позволит осуществить их подъем и последующую погрузку на платформу.

Краны-манипуляторы стали оптимальным решением для перевозки негабаритного груза. При этом необходимо учитывать ограничение на предоставление данной услуги: негабаритный груз не должен превосходить по размерам платформу грузового автомобиля на 0,4 м по боковым сторонам и на 1 м спереди и сзади. В остальном на машине, оборудованной краном-манипулятором, можно доставить такие негабаритные грузы, как садовый бассейн, арматуру, трубы, металлоконструкции и прочее.

Выполнение данной задачи требует особого мастерства и профессионализма, так как данный груз является дорогостоящим и может быть поврежден в процессе неаккуратной погрузки и транспортировки. Наши специалисты тщательным образом выбирают грузовой автомобиль для осуществления перевозок данного вида, чтобы заказчик остался доволен проделанной работой.

Краны-манипуляторы оказываются незаменимыми на строительной площадке, так как они способны самостоятельно загружать и разгружать свой кузов, перевозить груз, а затем подавать его строителям на объекте. С помощью этой спецтехники сегодня чаще всего перевозят кирпич, железобетонные конструкции, кольца для колодцев, газоблоки, тротуарную плитку, черепицу и другие строительные материалы.

Грузоподъемность кранов-манипуляторов позволяет поднимать и перевозить по несколько бухт с кабелем одновременно (каждая из них массой до 7 т). Специальная оснастка и цепные вертлюги дают возможность вертикально перемещать этот груз. Что касается газобетона, то наши машины могут доставить от 10 до 12 поддонов этого стройматериала с его последующей подачей на высоту трех этажей.

Благодаря мощному крану-манипулятору стала возможна транспортировка с одного места на другое цельных крупногабаритных конструкций, которые не поддаются или частично поддаются разборке. Размеры груза будут определять выбор наиболее подходящего автомобиля.

Дизельные, бензиновые, электрические генераторы и электростанции часто необходимо перевезти на новое место. Кран-манипулятор становится наиболее удобным транспортным средством для выполнения этой задачи, так как он позволяет не только осуществить перевозку, но также и погрузку/разгрузку и даже подачу на высоту.

Кран-манипулятор позволяет не только перевозить крупногабаритные рекламные конструкции и щиты, но и помогает при их монтаже благодаря возможности поднять груз на высоту. Целостность и сохранность конструкций обеспечиваются наличием специальных креплений и подставок.

За перевозкой этих и других грузов обращайтесь в нашу компанию. Мы предлагаем аренду машин с КМУ по приемлемым ценам. У нас также можно заказать ремонт и монтаж крано-манипуляторной установки.

Манипуляторы | Central Logistic Partner

Манипулятор – сам погрузит, привезет и выгрузит в нужное место.

Мы обеспечиваем безопасную, быструю транспортировку грузов, как на короткие, так и на дальние расстояния.
Погрузка, перевозка, разгрузка: бытовок, вагончиков, киосков, гаражей, малых архитектурных сооружений;
кирпича, арматуры, столбов, плит, блоков, тротуарного камня, колодезные кольца, пеноблоки, газобетонные блоки, сыпучие смеси, вагонка, доска, бревно, профнастил

Везде, где необходимо выполнить монтаж или демонтаж, поднять, переместить, погрузить-разгрузить или перевезти крупногабаритный или негабаритный груз, кран-манипулятор с успехом заменит автокран, погрузчик и грузовой автомобиль одновременно. Возможна аренда манипулятора на постоянной основе.

Аренда манипулятора 10 тонн

Грузоподъемность кузова 10 т.

Грузоподъемность стрелы 4,5 т.

Длина кузова 8,5 м.

Ширина кузова 2.5 м.

Вылет стрелы ОТ 12-24 м.

Минимальное время заказа 4 ч./ 700 грн час

Аренда манипулятора 5 тонн

Грузоподъемность кузова 5 т.

Грузоподъемность стрелы 3 т.

Длина кузова 7,5 м.

Ширина кузова 2.5 м.

Вылет стрелы ОТ 12-24 м.

Минимальное время заказа 4 ч./ 700 грн час

КАК БЫСТРО БЕЗ ХЛОПОТ ЗАКАЗАТЬ КРАН-МАНИПУЛЯТОР В КИЕВЕ

Сообщите нам точные габариты перевозимого груза, его масса, хотя бы примерная, чтобы определиться с кран-манипулятором какой отправить на задание.

Если есть возможность сделайте фото вашего груза, так нашему Менеджеру будет быстрее определить характер груза и подобрать спецмашину.

Адрес места, точка А. погрузки, если ваша местность трудно проходима, то возможно потребуется вездеход кран-манипулятор, точка Б. вызгрузки.

Дата и время перевозки

Особые нюансы: Высота перевозимого груза на кран-манипуляторе не должна превышать более 4 метров (4000 см), учитывая высоту платформы манипулятора. Поэтому особое внимание уделите данному параметру. В случае не габарита, нужно брать разрешение на перевозку данного груза.

Расчет стоимости заказа при звонке.
Бережная погрузка, разгрузка и перевозка вашего имущества.
Работаем с НДС и без НДС.
Цена за час снижается при длительной аренде

Быстрая подача манипулятора

Техника, которая проходит регулярно техническое обслуживание

Цены на Манипулятор в Киеве указаны в гривне с НДС.  Для физических лиц оплата по факту выполненных работ,  для юридических лиц требуется предоплата.  Форма оплаты — наличная и безналичная.

В стоимость входит подача, погрузка и разгрузка.

Помощь при установке превозимых грузов, опытные водители

Аренда и услуги по всей Украине

Помимо предоставления услуг кранов манипуляторов в Киеве, а при долгосрочной аренде и по всей Украине, мы также активно работаем на территории всей Киевской области, включая такие населенные пункты, как:

Белогородка (особые условия предоставления услуги крана манипулятора), Боярка, Малютянка, Мила, Лука, Бузва, Вита-почтовая, Вишневое, Гатное, Гореничи, Горенка, Дмитровка, Заборье, Княжичи, Крюковщина, Лычанка, Лесники, Мироцкое, Михайловка-Рубежевка, Музычи, Петровское, Петропавловская Борщаговка, Петрушки, Софиевская Борщаговка, Тарасовка, Ходосовка, Хотов, Чабаны, Шпитьки, Борщаговка, Высшая Дубечна, Глебовка, Димидов, Дымер, Катюжанка, Лебедевка, Литвиновка, Лютеж, Низшая Дубечня, Новые Петровцы, Новоселки, Пирново, Синяк, Сухолучье, Хотяновка, Ясногородка, Ирпень, Буча, Гостомель, Ворзель, Борисполь, Великая Александровка, Вишенки, Гнедин, Гора, Иванков, Любарцы, Мартусовка, Счастливое, Бровары, Великая Дымерка, Зазимье, Калиновка, Калита, Красиловка, Летки, Леточки, Погребы, Пуховка, Рожны, Русанов, Семиполки, Требухов, Обухов, Витачов, Макаров, Белая церковь, Барышевка, Богуслав, Бородянка, Васильков, Вышгород, Глеваха.

Разрешенные габариты на перевозку грузовдля для монипулятора

Мы осуществляем перевозки автомобильным транспортом крупногабаритных грузов по России :. При таких перевозках не требуется оформление специальных разрешений на перевозку крупногабаритного груза, но при этом используется спецтранспорт — тралы с низкой платформой. Выполнение перевозки такого груза уже требует оформления специального разрешения на перевозку крупногабаритного груза и повышенных требований по обеспечению безопасности движения. Например, при высоте транспортного средства более 4,0 м проводится контрольный промер высоты под путепроводами и другими искусственными сооружениями и коммуникациями на маршруте перевозки.

ВИДЕО ПО ТЕМЕ: Штраф за выступающий груз (перевозку груза) 12.21 и 12.21.1 КоАП РФ

Дорогие читатели! Наши статьи рассказывают о типовых способах решения юридических вопросов, но каждый случай носит уникальный характер.

Если вы хотите узнать, как решить именно Вашу проблему — обращайтесь в форму онлайн-консультанта справа или звоните по телефонам, представленным на сайте. Это быстро и бесплатно!

Негабаритные или Крупногабаритные грузы

Вполне закономерно, что манипуляторы приобрели такую широкую популярность в перевозках по Москве и Московской области. Это объяснимо — манипулятор — универсальная машина, перевезти груз манипулятором — не единственная функция, которую мы возлагаем на этот тип грузовых машин. Новый манипулятор Hyunday, удобный манипулятор для перевозки тяжелых грузов. Перевозка 20 футового контейнера с грузом внутри, перевозка нестандартных удлиненных бытовок, а также крупной партии груза на поддонах — те самые случаи, когда требуется такой мощный манипулятор.

Лучший вариант, если нужно сэкономить и не заказывать для погрузки и разгрузки автокран. Длина борта — 8,5 метра , ширина — 2,5 метра , грузоподъемность стрелы — до 7 тонн!

С помощью манипулятора при должном опыте специалиста, управляющего манипулятором, можно монтировать опоры линий электропередач, манипулятором можно существенно упростить процесс удаления деревьев в городских условиях, можно демонтировать бетонный забор, аккуратно его после этого штабелировать, можно монтировать металлоконструкции всевозможных конфигураций, манипулятором можно перевезти легковой автомобиль, множество других трудоемких процессов можно реализовать при помощи манипулятора.

Важно понимать, что грузоподъемные работы требуют от всех вовлеченных в них людей предельно четкого понимания задачи. У нас огромный опыт в выполнении работ манипулятором, мы осуществляем, как обычные перевозки, так и всевозможные нестандартные задачи, главное, чтобы при предварительном общении, мы получили от вас максимум информации по всем условиям, в которых предстоит работать нашему специалисту манипулятором.

Действия по перемещению вашего груза могут показаться вам простыми, на деле может оказаться не такими легкими, важен предварительный расчет, чтобы задача была выполнена быстро, в полном объеме и, что важно, с минимальными денежными затратами. Во-первых, важно, чтобы планируемый к транспортировке манипулятором груз, по своим параметрам соответствовал возможностям манипулятора, который планируется заказать.

Если манипулятор имеет установку грузоподъемностью 3 тонны, то это абсолютно не значит, что манипулятор «возьмет» любой груз весом 3 тонны, для того, чтобы он сделал это, необходимы идеальные условия, габариты такого груза должны быть минимальными и удаленность этого груза от манипулятора должна быть также минимальной.

По мере увеличения расстояния от груза до манипулятора возможности крано-манипуляторной установки уменьшаются, и, что очевидно, работа крано-манипуляторной установки на пределе — процесс небезопасный, поэтому, если есть возможность обеспечить манипулятору максимальное сближение с грузом, который нужно погрузить и перевезти, то это необходимо сделать, это упростит погрузку и ускорит перевозку.

Еще одна важная рекомендация, тем, кто опыта в перевозке манипулятором не имеет, мощность манипулятора должна быть подобрана для перевозки с небольшим запасом. Важными параметрами, которые необходимо учесть при перевозке манипуляторами , помимо веса груза, являются длина, ширина и высота перевозимого груза. Здесь перевозки манипуляторами разделяются на два типа перевозок — габаритные перевозки и негабаритные. Габаритные перевозки манипулятором, как и любым другим транспортом, это перевозки, при которых не превышаются установленные законодательством геометрические параметры перевозимого груза.

По длине груз не должен превышать 20 метров. Это ограничение в меньшей степени относится к манипуляторным перевозкам, это больше касается перевозок длинномерами , тралами, низкорамниками.

Правила Дорожного Движения позволяют грузу выступать сзади или спереди на 1 метр, если больше — требуется обозначение крупногабаритного груза и выполнение ряда других требований. По ширине — не более 2,55 м. За нарушение данного ограничения, без специального разрешения, при перевозке груза без квалифицированного сопровождения, предусмотрены довольно жесткие санкции.

Это важно учесть, готовясь к перевозке, лучше предварительно сделать замер ширины груза, осмотреть его на предмет наличия выступающих частей, которые превышают установленные габариты, демонтировать их заранее. По высоте груз вместе с манипулятором не должен превышать габарит в 4 метра, замер делается от поверхности дорожного покрытия до наивысшей точки установленного на платформе манипулятора груза.

Также важный параметр, требующий внимания при подборе манипулятора. Часто проблемы с нарушением габаритов возникают при перевозке нестандартных бытовок. Практически же, если ваш груз нужно перевезти манипулятором внутри закрытой территории, не выезжая на дороги общего пользования, небольшое превышение допустимо, но с соблюдением всех мер безопасности при перевозке.

Как выше говорилось, при перевозке манипулятором, а именно для успешной работы по погрузке перевозимого предмета, важно обеспечить максимальный доступ манипулятора к грузу. Оценить характер дорожного покрытия, возможность установки упоров манипулятора. Самыми распространенными препятствиями работе манипулятора являются деревья, линии электропередач, они ограничивают доступ к грузу крано-манипуляторной установкой.

Линию электропередач необходимо временно демонтировать и обесточить в целях безопасности в первую очередь и с целью снизить временные и финансовые затраты на простой техники. Если для перевозки вы выбрали именно манипулятор, нужно также проверить ваш груз на наличие прицепных устройств , нужно сообщить диспетчеру, если таких приспособлений нет, тогда мы найдем альтернативный способ погрузить ваш груз на манипулятор, исходя из изложенной вами ситуации.

Погрузил, перевез, разгрузил! Оперативность и экономичность манипуляторных перевозок делает их популярными и не заменимыми, особенно, если дело касается транспортировки строительных материалов, где важен вопрос скорости и минимизации расходов на перевозки. На ряду с мультифукциональностью манипулятор довольно маневренное грузовое транспортное средство, что помогает решать транспортные задачи в стесненных условиях стройплощадок, узких переулков московского центра, загроможденных промзон.

Перевозки манипулятор по Москве осуществляет без особых затруднений в любых условиях, но только, если управляет манипулятором, опытный специалист. Мы для удобства клиентов поделили манипуляторы не по конструктивным их особенностям, типам крано-манипуляторной установки, а по их возможностям в перевозках, хоть эти два понятия и тесно связанны друг с другом.

Конечно, это условная классификация, но она отражает все же важные отличия одних манипуляторов от других, приводит в некий порядок многообразие манипуляторов и упрощает выбор манипулятора для перевозки. Малые манипуляторы, это манипуляторы для перевозок до 1 тонны.

Это и габаритами маленькие манипуляторы и по своим грузоподъемным возможностям, но при этом роль их в городских перевозках не становится менее значимой.

Эти манипуляторы для перевозки по Москве небольших по габаритам и массе грузов: небольшой станок, бочка с жидкостью, какое-то небольшое количество строительных материалов самого различного вида и много чего другого. Недостаток — короткий борт метра, является одновременно и преимуществом при перевозках — высокая маневренность, легкий доступ к тому месту, где требуется погрузка, такой манипулятор ввиду малой высоты заезжает даже в склады или ангары для погрузки оборудования или прочих грузов.

Это снижает затраты на привлечение рабочих — грузчиков, стропальщиков, оператор манипулятора самостоятельно зацепляет груз и осуществляет его погрузку на грузовую платформу. Время на погрузку, а так же, что важно, средства, затрачиваются по минимуму. Перевозки манипулятором по Москве, малым манипулятором, исключают, конечно, большое количество грузов ввиду малых размеров грузовой платформы, но при этом весьма экономичны.

Крано-манипуляторная установка таких манипуляторв заменяет фактически небольшую бригаду грузчиков, как в точке погрузки, так и в точке выгрузки, такая автономность помимо сокращения затрат на перевозку, избавляет еще и от множества телефонных согласований.

До 5 тонн перевозки манипулятором по Москве, осуществляет техника, скажем, со средними характеристиками, это, манипуляторы уже гораздо более мощные в сравнении с малыми. Длина стрелы такого манипулятора уже позволяет «брать» груз на значительном удалении от места расположения самого манипулятора, через препятствия, через забор, поднимать грузы более габаритные, более массивные, более тяжелые.

Перевозки манипулятор, средний манипулятор, осуществляет на борту длинной до 6 метров. Ему под силу перевозка многих типов бытовок, деревянных, всевозможных домиков охраны, легких киосков и торговых павильонов. Перевезти манипулятором можно и внушительную партию строительного материала, пиломатериал, металлоконструкции, имеющие длинну метров.

Такие манипуляторы, японского или корейского производства особенно, довольно маневренны при своих параметрах, имеют низкую платформу, что позволяет делать перевозки манипулятором «высокого» груза, не нарушая никаких ограничений.

Здесь важно сразу оговориться, до 20 тонн — характеристика борта манипулятора для перевозки, до 20 тонн — вовсе не значит, что крано-манипуляторной установке под силу груз такой массой, груз такой массой при идеальных условиях сможет поднять и погрузить только автокран с тонной стрелой.

Речь идет о максимальном весе, который может взять на себя борт манипулятора. Крано-манипуляторнная установка такого манипулятора для перевозки «возьмет» груз весом 7 тонн максимум, при чем манипулятор с грузоподъемностью борта до 20 тонн и стрелой до 7 тонн, довольно редко встречается в Москве и Московском регионе, он не так широко распространен, как, допустим, манипулятор с грузоподъемностью борта до тонн, длинной борта метров и грузоподъемностью стрелы 5 и, что реже, 7 тонн.

Перевозки манипулятором с такими характеристиками самые распространенные в Москве и Московском регионе, ввиду универсальности таких манипуляторов.

Легко таким манипулятором перевезти бытовку, строительные вагончики большинства типов, крупные торговые киоски, павильоны, морские и железнодорожные контейнеры, строительные материалы, трубы, дорожные плиты, блоки, опоры, словом, все что угодно. Погрузку на манипулятор можно осуществлять уже на внушительном удалении, бытовки или контейнеры при погрузке или рагрузке можно устанавливать друг на друга, не привлекая отдельно для этого автокран — это экономит средства на перевозку. Мы осуществляем перевозки манипуляторами бытовок, контейнеров даже с грузом внутри, в разумных пределах, конечно, когда более-менее точно известно, чем наполнена бытовка или контейнер.

Если грузоподъемные характеристики у тонных манипуляторов приблизительно одинаковы, размеры бортов самые разнообразные. Стандартный вариант — манипулятор на базе Маза или Камаза, длина борта — 6 метров плюс-минус 0,5 метра, а высота от дорожного покрытия до грузовой платформы, примерно 1,3 метра. В большинстве случаев при перевозке манипулятором бытовок, контейнеров, то есть крупногабаритных грузов, этих характеристик или возможностей вполне достаточно, но если нужно заказать манипулятор для перевозки по Москве бытовки или контейнера высотой более чем 2,5, даже 2,6 метра, этот манипулятор уже не подойдет, груз по высоте выйдет из разрешенных габаритов.

Вот тут без японских или корейских манипуляторов не обойтись — они имеют низкую грузовую платформу, расстояние от дорожного покрытия до грузовой платформы у них может быть до 1 метра, а значит можно осуществлять перевозки манипулятором грузов почти 3 метра высотой, не нарушая ограничений по габаритам. Это свойство манипуляторов японского или корейского производства — неоспоримое преимущество в перевозке грузов манипуляторами.

Востребованными являются перевозки по Москве манипулятором с удлиненным бортом. Грузы длинной более 7 метров — не редкость. Это и металл, и металлоконструкции, и трубы, и рекламные вывески, и бетонные опоры, и пр. В тех случаях, когда 6 метровый борт манипулятора не подходит для транспортировки груза, удобны как раз удлиненные манипуляторы, с бортом до 9 метров. Конечно, это напрямую влияет на маневренность, не везде условия работы, а именно въезд, выезд, идеальны для такой, длинной, порядка 15 метров, машины, но благодаря опыту водителей, задачи по погрузке, перевозке и разгрузке все же решаются и решаются успешно;.

Но при привлечении, при заказе манипулятора для перевозки по Москве условия его работы, ширину проездов, повороты — учесть необходимо, особенно на загроможденных площадках, тесных складских территориях, в случае, если работа манипулятора предстоит в узких проемах между зданий.

Москва, 1-ый Нижнелихоборский проезд, д. Перевозки манипуляторами по Москве Вполне закономерно, что манипуляторы приобрели такую широкую популярность в перевозках по Москве и Московской области.

Перевозки манипуляторами по Москве

Максимальная ширина перевозимого груза, высота и масса не только должны соответствовать габаритам транспортного средства, но и подходить под правила перевозки, утвержденные нормативными документами. Для большинства грузоперевозок не требуется согласования, так как продукция спокойно помещается в кузове автомобиля соответствующего размера и грузоподъемности. При транспортировке объемных и тяжелых изделий необходимо соблюдение установленных правил. В правилах дорожного движения, действующих на территории РФ, четко определены максимально допустимые габариты перевозимых грузов автомобильным транспортом, а также масса и назначение продукции.

Преимущества нашей компании. Цены на услуги эвакуатора.

Если Вам необходима помощь справочно-правового характера у Вас сложный случай, и Вы не знаете как оформить документы, в МФЦ необоснованно требуют дополнительные бумаги и справки или вовсе отказывают , то мы предлагаем бесплатную юридическую консультацию:. Габариты транспорта для грузоперевозок. Негабаритный груз: размеры, требования ПДД Законодательство России чётко регламентирует допустимые габариты прицепа и полуприцепа. Согласно российскому законодательству, длина прицепа должна быть не более 12 м, ширина — 2,55 м, а высота — 4 м. Это касается и габаритов контейнеров, которые перевозятся на прицепах.

Перевозка крупногабаритного груза

Бытовки — функциональные временные сооружения, необходимые во многих видах бизнеса. Они нужны на стройках, на объектах, где рабочие трудятся вахтовым методом, на контрольно-пропускных пунктах и пр. Их используют на дачах и в садово-огородных товариществах. Главное преимущество этих сооружений — мобильность, а это означает, что перевозка бытовок — весьма востребованная услуга. Не менее важным достоинством этих конструкций является так же их дешевизна. Как перевозят бытовки? В решении этой проблемы нет ничего сложного, если размеры сооружения вписываются в установленные габариты.

Максимальный габарит по высоте пдд

Основные документы, регулирующие перевозку негабаритных грузов автомобильным транспортом в Российской Федерации:. Транспортировка грузов , ширина которых выходит за пределы 4 метров, разрешается только при обязательном сопровождении сотрудников ГИБДД. Стандартные транспортные средства по своим функциональным возможностям обычно ограничены и могут вмещать груз следующих размеров:. Груз, который превышает указанные размеры хотя бы по одному из параметров, принято считать негабаритным.

Не всегда груз для перевозки манипулятором соответствует габаритам, разрешенным законодательством. То есть перевозить можно любые грузы, но перевозка негабаритных грузов манипулятором строго регламентирована, а нарушения правил перевозки влекут за собой серъезные штрафы.

Наша компания готова Вам предоставить услугу по перевозке негабаритных павильонов, ларьков, бытовок, оборудования и различных конструкций с применением авто с манипулятором. Это предельная высота так как местами уже цепляются трамвайные провода и эл. Был опыт перевозки 4,7, но было очень проблематично. Кланялись каждому проводу и выходили из машины сопровождения и приподымали провод.

Перевозка гаражей

Основные правила перевозки габаритных грузов Максимальная ширина перевозимого груза, высота и масса не только должны соответствовать габаритам транспортного средства, но и подходить под правила перевозки, утвержденные нормативными документами. Для большинства грузоперевозок не требуется согласования, так как продукция спокойно помещается в кузове автомобиля соответствующего размера и грузоподъемности. При транспортировке объемных и тяжелых изделий необходимо соблюдение установленных правил. Требования ПДД в части перевозки грузов В правилах дорожного движения, действующих на территории РФ, четко определены максимально допустимые габариты перевозимых грузов автомобильным транспортом, а также масса и назначение продукции.

Перевозка негабаритного груза манипулятором

Негабаритных грузов в габарите. (простые перевозки негабаритных грузов). Допустимые габариты автопоезда с грузом: высота не более 4,00 м.

Ограничение габаритов груза по высоте

Манипулятор и негабарит

Cargo — Star Citizen Wiki

Несмотря на то, что космические сражения являются ключевым элементом опыта Star Citizen, они являются началом, а не концом создания огромного интерактивного мира. И одним из самых важных шагов является разработка системы Cargo , которая позволяет игрокам более полно взаимодействовать с окружающей средой, чем в любой предыдущей космической игре.

На первый взгляд, сделать груз секси может показаться сложной задачей. Волнение боя самоочевидно, в то время как доставка товаров от звезды к звезде — это другой вызов, потенциально более медленный.Обычного пилота можно простить за то, что он больше интересуется боевым модулем, чем грузовой демонстрацией… но реальность такова, что груз очень важен для расширения игрового процесса Star Citizen. Независимо от того, используете ли вы его для настройки своего окружения, для создания транспортной империи или для доставки товаров с черного рынка из патрулей Advocacy, комплексная система грузов позволит Star Citizen создать реальный мир, полный разнообразных игровых возможностей.

Как мы это делаем? В прошлом космические игры решали эту проблему, отделяя игрока от того, что транспортируется. Доставка партии вольфрама в Privateer или углеводородов в Freelancer означала выбор значка в меню и получение сообщения о том, что ваш корабль загружен этим конкретным товаром. Для Star Citizen мы хотели сделать больше, чем просто дать вам грузовой манифест; само собой разумелось, что в нашей вселенной от первого лица вам нужно будет иметь возможность полностью взаимодействовать с тем, что вы отправляете! Имея это в виду, мы решили создать систему, позволяющую максимально взаимодействовать непосредственно с игровыми объектами.^[1]

Как работает взаимодействие

Команда дизайнеров Star Citizen определила пять основных вариантов использования грузовых объектов в игровой среде. Каждый из этих случаев должен быть разработан в игре, чтобы дать вам полный контроль над вашим грузом и предметами. Примеры использования: ^[1]

Игрок к предмету

Игрок должен уметь физически манипулировать объектами в игровом мире. Будь то осколочная граната, качающаяся голова Председателя Робертса или космическое растение Сиань, ваш персонаж должен уметь хватать предметы одной или двумя руками, а затем размещать их в нужном месте. ^[1]

Игрок к массивному предмету

В терминологии разработчиков массивным предметом считается любой предмет, который слишком велик для того, чтобы игрок мог разумно взаимодействовать с самим собой. Подумайте о тонне стали, сменном крыле Hornet или многометровой торпеде. Массивные предметы отличаются от стандартных тем, что для их обработки потребуются внутриигровые инструменты: от грузовых дронов до костюмов грузчиков. ^[1]

Космический корабль можно разобрать на составные части для транспортировки или перевозить в собранном виде на борту больших грузовых кораблей.^[2]

Игрок в контейнер

Нынешние пилоты Star Citizen, вероятно, наиболее знакомы с контейнером Stor-All, который можно найти на некоторых моделях Aurora. Под капотом есть два типа контейнеров: ящики и баки. Ящики — это контейнеры, в которых могут храниться незакрепленные предметы, использовавшиеся в предыдущих вариантах использования. Вы можете заполнить контейнер (например, Stor-All) чем угодно: оружием, электроникой, артефактами, личными вещами… даже живыми животными! Резервуары — это альтернативная форма контейнера, в котором хранится все, с чем игрок не взаимодействует естественным образом: топливо, руда, лом, азот и тому подобное. Чтобы упростить процесс загрузки, каждый контейнер в Star Citizen будет иметь порт для грузового домкрата, позволяющий управлять им напрямую с помощью набора антигравитационных импульсов. Игроки будут загружать свои контейнеры (или приобретать их предварительно загруженными), а затем размещать их на борту или прикреплять к своему космическому кораблю. ^[1]

Имейте в виду, что для контейнерных перевозок требуется страхование всего судна, а не груза. ^[3]

Игрок на поддоне

Особенно важно для больших кораблей (таких как корпуса C, D и E), которые в противном случае загружались бы целую вечность, вариант использования игроком на поддоне — это то, как вы сможете штабелировать одинаковые контейнеры.Это позволяет контейнерам перемещаться как группа, пока стопка полностью находится в пределах фиксирующей пластины в верхней части нижнего контейнера. Это относится и к гравитационным поддонам, которые представляют собой гигантские мобильные запирающие пластины и позволяют перемещать грузы навалом. ^[1]

Игрок в грузовой отсек

В этом конечном состоянии игроки взаимодействуют со всей своей коллекцией грузов на любом корабле. Именно здесь мы разрабатываем формальные связи MobiGlas и окружающей среды, чтобы дать пилотам возможность контролировать весь свой грузовой манифест.В режиме манифеста они могут просматривать и отслеживать все контейнеры и предметы на конкретном корабле. ^[1]

Экраны «управления грузом» позволят капитанам торговых судов полностью контролировать содержимое своего груза. Это будет доступно на всех транспортных кораблях. ^[2]

Все вышеперечисленные варианты использования основаны на одном требовании: способность игрока манипулировать отдельными компонентами по своему желанию. Чтобы решить эту самую большую техническую проблему, мы создали систему под названием Grabby Hands.Мы собрали четыре демонстрации, чтобы показать вам, как именно работает Grabby Hands и что он позволяет вам делать!

Если посмотреть на предмет, а затем нажать F, он поднимется. Будет воспроизводиться соответствующая анимация, и предмет будет прикреплен к руке игрока. Предмет теперь удерживается! Взгляните на предмет еще раз и нажмите F, чтобы положить его. Направление лучей на уровне плеч определит, куда будет помещен предмет, и будет воспроизведена соответствующая анимация, чтобы поместить его туда. Удерживая предмет, посмотрите на него и нажмите и удерживайте F, чтобы войти в режим точного размещения.В этом режиме индикатор AR позволяет игроку выбрать место, куда будет помещен предмет. В режиме точного размещения щелчок и перетаскивание позволит игроку вращать объект по тангажу и рысканию. Не заблуждайтесь, это больше, чем просто система для подъема и опускания предметов. При наличии этого процесса нам не нужно создавать уникальную анимацию для каждого отдельного объекта во вселенной; игра адаптируется, чтобы взаимодействовать с тем, что вы делаете, так, как вы хотите! ^[1]

Grabby Hands означает, что вы можете загрузить любую часть корабля, если захотите… но, по всей вероятности, вы никогда не захотите делать это на чем-то таком большом, как корпус E. Загрузка может производиться автоматически через ваш мобиГлас в обычных условиях, а затем сам груз может быть организован через консольный интерфейс. ^[3]

Двуручные объекты

Двуручные объекты автоматически переориентируются при поднятии, чтобы упростить точки крепления, необходимые для этих анимаций. Помимо этого исключения, двуручные предметы работают точно так же, как и одноручные. ^[1]

Fine Motor Control

Вот где физический движок Star Citizen действительно сияет! Взаимодействуя с предметами, вы можете реалистично манипулировать ими с учетом окружающей среды (а также соответствующей гравитации и других условий).) В данном случае это означает, что вы можете использовать Grabby Hands, чтобы вручную подбрасывать монету! Движение вверх при отпускании монеты заставит ее перевернуться, и в этот момент ее можно снова поймать. Удерживая на месте или опуская при отпускании, монета просто упадет. Несколько монет можно поднимать и подбрасывать одновременно, вызывая дождь из монет и создавая беспорядок. Группы монет, сложенные вместе, имеют тенденцию быть гораздо более организованными. Но речь идет не только о монетах: речь идет о создании системы, которая дает игрокам больший контроль над своей вселенной.Это создаст новые способы для игроков, чтобы выразить себя через их взаимодействие во вселенной! ^[1]

Используемые предметы

Удерживая полезный предмет, используйте режим взаимодействия и выберите соответствующую опцию, чтобы использовать предмет. Пока предмет используется, дважды нажмите F, чтобы отменить использование предмета и вернуть его в состояние груза. Это означает, что любой личный предмет, который вы можете использовать (например, пистолет или фонарик), также можно хранить в качестве груза. ^[1]

Предметы и контейнеры

Каждый контейнер имеет две ключевые характеристики: стандартные грузовые единицы (SCU) и количество портов.Они определяют все, что нужно знать игре о загрузке контейнера на поддон или его прикреплении к кораблю. SCU определяет внешние размеры контейнера в кубических метрах, а количество портов определяет, сколько дискретных слотов, в которые можно поместить предметы, доступно. Порты расположены на расстоянии 0,25 м.

Предметы также оцениваются по количеству портов, которые они занимают при помещении в ящик: пистолет — 1 балл, винтовка — 2 балла, ракета — 6 баллов и так далее. Когда предмет высвобождается внутри поля сдерживания ящика, предмет фиксируется в ближайшем порту и оживает на месте.^[1]

Контейнеры и поддоны

Как отмечалось выше, поддоны используются для перевозки большего количества грузов за меньшее количество рейсов. Загрузка пятидесяти отдельных контейнеров с рудой была бы неинтересной (и, в конечном счете, нереалистичной), поэтому необходимо внедрить систему, позволяющую осуществлять массовую загрузку одного и того же груза. Игрок будет взаимодействовать с очень большими контейнерами и поддонами, часто настолько большими, что они будут мешать обзору. Чтобы решить эту проблему, грузовой домкрат включает интерфейс пользовательского интерфейса, отображающий местность для игрока, очень похожий на интерфейс помощи при приземлении, впервые представленный в Arena Commander.В конечном итоге это позволяет точно и преднамеренно манипулировать грузом. ^[1]

Корабли не поставляются с грузовыми контейнерами, однако их можно одолжить, приняв грузовую миссию. ^[4]

Контейнеры «Корзина» будут регулярно доступны, они не уникальны для MISC Prospector. ^[5]

Грузовые контейнеры будут иметь значение брони. ^[2]

Контейнеры варьируются от стандартных контейнеров Stor-All «Big Box» до специализированных грузовых единиц, оборудованных для перевозки жидкостей, скоропортящихся товаров, посылок, скота и т.д.Из-за повсеместного распространения системы грузовых поддонов многие производители создали надстройки сторонних производителей, начиная от «невидимых» грузовых отсеков и заканчивая турелями на карданном подвесе и другим оружием, которое может заменить некоторые грузовые поддоны на более крупных кораблях (с соответствующим уменьшением грузоподъемности). .) ^[6]

Грузовой отсек

Значение SCU, введенное ранее, определяет внешние размеры контейнеров, что важно отметить, поскольку оно позволяет количеству SCU, на которое судно рассчитано, фактически соотноситься со значением SCU всех контейнеров, которые могут быть размещены внутри этого конкретный грузовой отсек.Контейнеры размещаются в своеобразной запирающей сетке, которая размечает (от пола до потолка), где груз может храниться на борту корабля.

Технологии, которая приводит в действие эти запирающие пластины, требуется только питание для изменения состояния, и она обеспечивает сохранность даже неупакованного груза, пока он полностью находится в зоне запирания. Это означает, что только грузовые контейнеры могут штабелироваться, не допуская бесконечных мостов, и что отключение силовой установки не уничтожит корабль мгновенной грузовой шрапнелью. Активные запорные пластины подсвечиваются золотым цветом, хотя свет меняется на красный, если что-то не так: грузовой отсек слишком поврежден, чтобы его можно было заблокировать, ни один из предметов на пластине не может быть закреплен и так далее. ^[7]

Взаимодействие корабля и груза

Как указано в окончательном варианте использования, игроки должны иметь возможность взаимодействовать со своим грузом из бортового описания корабля. Используя манифест, вы можете активировать и деактивировать стопорные пластины (для сброса груза), задавать порядок размещения груза и видеть, как все ваши предметы влияют на ваш центр масс (в отличие от предыдущих игр, производительность ваших кораблей будет привязана к массе и объему того, что вы решите загрузить на нее!) Сегодня мы находимся в процессе разработки пользовательского интерфейса для этой системы.^[1]

Проще говоря, cargoManager позволяет вам искать и управлять всем вашим инвентарем. Он объединяет все возможные грузы, которые у вас могут быть: ангарный склад, корабельный груз, карманы брюк и т. д., и классифицирует их в базе данных.

Позволяет получить доступ ко всему инвентарю от корабля до оружия, от ангара до ресурсов. Это как энциклопедия ваших вещей. Таким образом, он предоставляет инструменты, необходимые для отслеживания, сравнения и управления вашим имуществом, помогая вам принимать обоснованные решения.^[8]

Функция сканирования позволит вам использовать ваш радар для более детального сканирования транспортных средств, и в течение нескольких секунд он соберет информацию о том, какой груз они перевозят. Это, конечно, зависит от того, насколько хороши ваши аппаратные средства сканирования и насколько хороши аппаратные средства блокировки того, что вы пытаетесь сканировать. ^[9] ^[10]

Ассоциированные организации

Covalex Shipping

Covalex — судоходная компания. Они владеют несколькими орбитальными платформами, которые действуют как транспортные узлы и остановки для грузовых/коммерческих перевозок.^[11]

Ассоциация грузчиков

Ц.Х.А. являются организаторами Cargolympics, которые ежегодно проводятся в Нью-Корво, Аремис. ^[12]

Стор-Все

Эта вездесущая компания производит ряд стандартных морских контейнеров. ^{[ ссылка необходима ]}

Musashi Industrial and Starflight Concern

Этот производитель кораблей UEE отдает предпочтение кораблям, способным перевозить насыпные грузы, таким как серия Hull.^{[ ссылка необходима ]}

БИРЦ

Единственным продуктом этого производителя кораблей Бану является торговец, специализирующийся на грузовых перевозках. ^{[ ссылка необходима ]}

«Хорошо, так что в версии 3.0 у нас будет возможность взять коробку, доставить ее на ваш корабль, положить на свой корабль и вывести этот корабль на рынок, что позволит нам продавать все, что вы Теперь это либо будет получено из вторсырья — корабли, которые вы находите в поле обломков, вещи, которые вы снимаете с чужих кораблей, которые вы пиратите, вещи, которые вы получаете на миссиях.Вы также можете пойти на рынок, подобрать все, что хотите купить — все, что они продают, будет автоматически помещено на ваш корабль, а затем вы также сможете взять и продать это, так что мы надеемся получить все. виды торговых путей. Покупайте вещи здесь, продавайте их туда. Покупать вещи там, идти куда-то еще?
Торговцы отправятся в порт и просто подойдут к компьютеру — 200, 300 единиц стали или что-то еще, и это будет автоматически сгенерировано на вашем корабле. Так что они очень быстро покупают то, что хотят, возвращаются в космос и торгуют.В то время как игроки-спасатели, пираты, могут физически подойти к ящику, взять его, вручную доставить на свой корабль или отнести на рынок и продать. Таким образом, у них гораздо более продолжительный игровой процесс, но им должно быть весело видеть, что они берут, и индивидуально выбирать то, что они хотят.
Мы, очевидно, уже построили грузовые ящики, у нас уже есть корабли с внутренними помещениями, так что мы можем начать размещать — вот где груз поместится, вот где мы можем его хранить. Так что они, вероятно, пойдут бок о бок, и тогда мы будем готовы идти.Мы должны быть в состоянии увидеть очень быстро, как только он опустится внутри вашего корабля, он будет привязан к этому кораблю. Тогда все, что нам нужно, это создать рынки с другой стороны. У нас уже есть несколько: Port Olisar, GrimHEX, мы увидим Левски. Места, где вы можете взять эти предметы, и вместо того, чтобы говорить с кем-то и покупать оружие, вы сможете сказать: «Эй, у меня есть 10 тонн груза сзади, вы хотите купить это?»
Итак, наличие торговых путей дает нам возможность пиратам узнавать об этих торговых путях, приходить и разбивать лагерь на них, ждать прибытия транспорта, захватывать их, красть их груз.Итак, мы надеемся, что у нас будут игроки, желающие защитить свой груз. Они начинают нанимать наемников, чтобы те пришли и защищали их, а затем охотников за головами, чтобы выследить пиратов, которые украли их в первую очередь. Так что, надеюсь, из-за того, что у нас был этот первоначальный грузовой маршрут от одного к другому, мы должны увидеть, как вокруг этого строится гораздо больше «карьер».
Статистика груза корабля
Галерея
Ссылки
Эта статья является заготовкой. Этой статье нужны ❤️! Вы можете помочь Star Citizen Wiki, дополнив ее. См. Категория: Заглушки статей, чтобы узнать о других страницах, требующих расширения. Перевозка
— EVE University Wiki
Перевозка — это практика перемещения груза из одного места в другое. Из-за ограниченных размеров грузовых отсеков и времени в пути перемещение вещей в EVE может отнимать много времени, а в некоторых местах и быть опасным делом. Некоторые игроки специализируются на перевозках, будь то перемещение товаров с одного рынка на другой или доставка припасов и кораблей на плацдарм для нулевого альянса.Это может быть сделано для собственных целей или может быть сделано от имени других в обмен на вознаграждение в ISK через систему контрактов. Это может быть очень жизнеспособным способом заработать ISK для игроков среднего уровня.
На этой странице описывается, как перевозить груз («перетаскивание») в EVE. Конкретные советы по перемещению ваших собственных предметов см. в разделе Перемещение ваших предметов.
Транспортное судно
Основная статья: Промышленные
Существует несколько классов судов, предназначенных для буксировки.Каждый из них занимает определенную нишу, и от типа буксировки зависит, какой корабль использовать.
T1 Промышленность
Первые транспортные корабли, которые может использовать игрок, — это промышленные корабли 1-го уровня. Они относительно дешевы и быстры и могут перевозить умеренное количество груза. Однако они также очень хрупкие и могут быть уничтожены всего одним ганкером, если груз, который они несут, достаточно ценен. Эти корабли можно разделить на три разных класса:
Скоростные транспортные средства, которые используются для быстрого и безопасного перемещения небольших объемов ценных товаров.
Массовые транспорты, которые имеют гораздо большую вместимость, чем быстрые транспорты, но медленнее и имеют меньше баков
Специализированные транспорты, которые аналогичны массовым транспортам с точки зрения бака и маневренности, но имеют очень большие грузовые отсеки, которые могут перевозить только один тип предметов (например, боеприпасы или минералы). буксировочное судно. На них могут летать даже альфа-клоны, хотя они могут тренировать навыки управления космическим кораблем только до 1-го уровня.
Блокадники
Основная статья: Blockade Runner
Blockade Runner — это промышленные корабли уровня 2. Они являются самыми быстрыми и маневренными промышленными кораблями с большим отрывом. Они могут выравниваться так же быстро, как фрегаты, являются одними из самых быстрых кораблей в EVE на варп-скоростях, и даже на субсветовых скоростях они могут летать так же быстро, как быстрые крейсера. Кроме того, они могут быть оборудованы маскирующими устройствами для секретных операций (и, следовательно, могут деформироваться в маскировке). Это означает, что единственная реальная опасность для должным образом подогнанного и пилотируемого блокадраннера — это пузыри разрушения варпа в нулях и w-пространстве.С обновлением «Великий побег», выпущенным 18 мая 2021 года, Бегущие по блокаде также, по крайней мере, в некоторой степени защищены от них, установив Нуллификатор Interdiction .
Они могут перевозить немного меньше груза, чем быстрые транспорты Т1, но могут быть приспособлены для перевозки до 10 000 м ³ груза (достаточно для перевозки упакованных крейсеров) за счет снижения маневренности и/или скорости. .
Транспорт для дальнего космоса
Глубокие космические транспорты (DST) — это промышленные корабли 2-го уровня с большей грузоподъемностью, чем их аналоги 1-го уровня, и ангарами флота, вмещающими 50 000 м³ (увеличено навыками).У них есть бонусы к активному танкованию, либо сопротивление щиту, либо сопротивление брони, что помогает им вмещать значительные буферные резервуары. Наконец, они получают уникальный ролевой бонус в размере 100% к преимуществам перегрева форсажных двигателей, микродвигателей, локальных ремонтных модулей и модулей сопротивления.
У них также есть ролевой бонус +2 к силе варпа: это означает, что с ними не может справиться только один варп-разрушитель или нефракционный варп-скремблер, хотя они все еще могут быть пойманы пузырями, бандами таклеров или HIC. Обновление Great Escape дало Deep Space Transports возможность устанавливать Interdiction Nullifier , что давало временный иммунитет к блокирующим пузырям.
Там, где бегуны по блокаде должны полагаться на скорость и скрытность, чтобы проскользнуть мимо врага, космические транспорты предназначены для того, чтобы прорваться сквозь врага, полагаясь на свою варп-силу и способность танковать, чтобы уйти. Это, вероятно, не сработает против решительного и хорошо подготовленного лагеря у ворот, а использование глубокого космического транспорта показывает всем и каждому, что у вас есть груз, который вы хотите защитить, поэтому вам следует хорошо подумать, прежде чем его развертывать.
Грузовые автомобили
Freighter — это превосходные грузовые корабли с огромными грузовыми отсеками. Их часто можно увидеть летающими между торговыми центрами высокой безопасности. Все грузовые суда не имеют слотов для высоких, средних или буровых установок, но имеют 3 нижних слота с ограничительным ЦП и энергосистемой для ограничения доступных модулей с ролевым бонусом к усиленным переборкам. Грузовики также могут использовать инерционные стабилизаторы и внутренние структуры из нановолокна для повышения маневренности. В противном случае единственный другой способ улучшить характеристики своего корабля для пилота грузового корабля — это аппаратные имплантаты.
Используйте фрахтовщики для перевозки огромных грузов в условиях высокой безопасности и на очень короткие расстояния в условиях низкой безопасности. Для этого требуется надлежащая поддержка (кто-то для быстрого выравнивания, разведчики, желательно РЭБ).
Четыре грузовых корабля Т1 подходят для перевозки очень больших объемов груза в условиях строгого режима. Они выравниваются и деформируются слишком медленно, чтобы их можно было безопасно использовать в лоусеках или нулях. Фрейтеры очень сильны, но они определенно , а не невосприимчивы к самоубийственным ганкам — организованные и подготовленные группы ганкеров могут убивать фрахтовщики и убивают их.
Все четыре грузовых корабля получают 5% бонусов к грузоподъемности и скорости в зависимости от уровня расового навыка их пилота (Amarr Freighter, Gallente Freighter и т. д.). Поскольку вы должны прокачать навык грузового корабля как минимум до уровня 1, базовая грузоподъемность корабля используется только для расчета фактической грузоподъемности. Стоит отметить, что грузовые корабли Caldari с Caldari Freighter 4 могут вместить больше, чем любой другой грузовой корабль, даже с их соответствующими навыками грузового транспорта, прокачанными до 5.
Прыжковые грузовые автомобили
Основная статья: Jump Freighters
Версии грузовых кораблей Tech 2 имеют уменьшенную грузоподъемность, но способны использовать цинозоральные поля для прыжков на большие расстояния.Они также могут использовать звездные врата, как обычные корабли. (Поскольку цинозуральные поля не могут быть освещены в хайсеке, прыжковые грузовые корабли, путешествующие в хайсеке, должны использовать звездные врата.) Это делает их идеальными кораблями снабжения для людей, живущих в нулевых секторах.
Jump Freighters используются для перевозки грузов с границы высокой/низкой безопасности туда, где это необходимо в нулевой секунде, и обратно. Калдарские грузовые суда являются самыми крупными, за ними следуют Галленте, затем Амарр и, наконец, Минматар, что частично компенсируется меньшим расходом топлива.Хотя разница не большая.
Прыжковые грузовые корабли имеют гораздо больший потенциал баков, чем грузовые корабли 1-го технологического уровня, если они правильно установлены, но за счет значительно уменьшенного грузового отсека. Танки всех прыжковых грузовых кораблей могут превышать 500 000 EHP, что делает их ганки в хайсеке чрезвычайно сложными и дорогими.
Косатка
Orca предлагает 5 различных грузовых отсеков:
Грузовой отсек объемом 30 000 м³, который можно увеличить до 90 000+ м³ с помощью навыков и модулей
Отсек для дронов объемом 200 м³, в который помещаются только дроны
Флотский ангар объемом 40 000 м³, в котором также могут размещаться собранные корабли
Судоремонтный отсек объемом 400 000 м³ для собранных судов
150 000 м³ Рудный трюм для необработанных горнодобывающих товаров, с дополнительным бонусом за счет навыков корабля (Горное дело, Сбор льда)
Все трюмы, ангары и отсеки, кроме отсека для дронов, можно сканировать грузовым сканером. Однако из-за того, как работают грузовые сканеры, модули, установленные на кораблях в отсеке для обслуживания кораблей, не обнаруживаются при сканировании.
Однако Orca требует совсем другого набора навыков, чем большинство перевозчиков. После смены навыка Одиссея на обучение уйдет 18д 19ч 6м. Это значительное сокращение времени обучения по сравнению со старыми требованиями до Odyssey.
Другие опции
Бывают ситуации, когда маленькое быстроходное судно лучше большого неуклюжего зверя. К ним относятся движущиеся чертежи или другие небольшие по объему и ценные грузы.Один из вариантов — фрегат с варп-стабом или нано-приспособлением с двигательной модификацией, чтобы попытаться убежать от захватчиков. Однако лучшим вариантом такого размера является фрегат для секретных операций, который может обеспечить почти идеальную безопасность при правильном обращении.
Использование шаттла или фрегата без танка для перемещения через лоусек с ценным грузом не рекомендуется из-за опасности смартбомбардировки линкоров. Перехватчик — лучший вариант для перемещения через нуль-сек, при условии, что он подходит. Даже в хайсеке фрегаты очень безопасны, но не на 100%, если вы перевозите ценный груз (ворота Периметра в Джите — самая сканируемая точка в игре).
Септор перемещения — еще один вариант: быстрый, быстро выравнивающийся и невосприимчивый к пузырям в нулях. Роскошная яхта Victorieux может деформироваться в маскировке, игнорировать пузыри нулевой секунды, может быть оснащена достаточным баком, чтобы выдержать смарт-бомбы, и имеет очень приличное время выравнивания и скорость деформации. Это еще один хороший вариант для перевозки дорогостоящих малогабаритных грузов.
Sunesis — эсминец специальной серии, который несколько лет назад раздали всем пилотам. Существуют различные варианты подгонки в качестве самосвала, с одной подгонкой он может выровняться менее чем за две секунды, вместить более 900 м3 и деформироваться со скоростью 7 AU/с.
Сравнение фракций
Amarr имеют наибольшую вместимость T1 Industrial, но в остальном, как правило, уступают другим расам. Минматарские перевозчики, как правило, выравниваются и летают немного быстрее, чем другие фракции, но не жертвуют для этого грузом или танками, что делает их, возможно, лучшими промышленниками в целом. Калдари имеют самые вместительные грузовые корабли и, несомненно, самые вместительные промышленные Т1. Специализированные транспортеры Gallente T1 (и, в меньшей степени, минматарские транспортировщики боеприпасов) чрезвычайно удобны, если вы регулярно возите руду/минералы/PI/боеприпасы.
Чтобы максимизировать гибкость, рекомендуется, чтобы все новые перевозчики тренировали галлентских и минматарских промышленных как минимум до 3, а оттуда решали, какую расу тренировать до 5 в зависимости от того, что именно вы хотите делать.
Сравнение типов самосвалов
Лучший самосвал — ситуативный; это зависит от того, где вы находитесь (высокое, низкое, нулевое пространство безопасности) в сочетании с тем, насколько велик и ценен груз. Например, использование оккатора для перемещения груза, достаточно маленького, чтобы поместиться в виаторе, неоптимально, как и использование виатора для перемещения большого количества тританиума в условиях высокой безопасности, когда вместо этого можно использовать криос.
Ниже приведены оптимальные корабли для каждой задачи, если исходить из того, что область, в которую вы собираетесь/через которую вы направляетесь, не является явно плохой идеей привозить такой тип корабля. Как только потребуется пройти через нулевую или низкую секунду, вам настоятельно рекомендуется переключиться на Виатора (прорывающегося через блокаду) или прыгнуть на грузовое судно.
Orca также является очень интересным вариантом для помещений с высоким уровнем безопасности. Он предлагает грузоподъемность где-то между промышленными кораблями T1 / T2 и прыжковыми грузовыми кораблями, в то же время он может путешествовать почти так же быстро, как и меньшие корабли, за счет установки микроварп-двигателя мощностью 500 МН и активации его на 1 цикл при выравнивании к следующим воротам или станции.3: Грузовик (требуется сопровождение на низком и нулевом уровне)
Навыки перевозки
Навыки управления кораблем
Деформационный привод Операция: Помогает при длинных деформациях. Каждый уровень навыка снижает потребность в конденсаторе для инициирования варпа на 10%.
Командование космическим кораблем: сокращает время выравнивания. На 2% улучшена маневренность всех кораблей на уровне навыка.
Advanced Spaceship Command: может сократить время выравнивания. Дает бонус 5% за уровень навыка к маневренности кораблей, требующих Advanced Spaceship Command
.
Уклонение от маневрирования: повышает маневренность и ускорение корабля.На 5% улучшена маневренность всех кораблей на уровне навыка.
Навыки танкования
Вообще полезные навыки:
Управление щитами: 5% дополнительных щитов за уровень
Операция со щитом: 5% сокращение времени перезарядки щита за каждый уровень; уровень IV позволяет использовать усилители щита T2
Улучшения щита: на 5 % снижается потребность в энергосистеме для обновления щита за каждый уровень; уровень IV позволяет использовать удлинители щита Т2 и зарядные устройства
<зависит от типа> Компенсация щита: 5% бонус за уровень для пассивных укрепителей
Рекомендация:
Получить Shield Management и Shield Operation не ниже IV
Особо полезные модули:
Power Grid Management II & Tactical Shield Manipulation IV: позволяет использовать Multispectrum Shield Hardener II.
Hull Upgrades IV: Позволяет использовать T2 Damage Control. Однако существует компромисс с расширителями груза, обычно используемыми перевозчиками.
Energy Grid Upgrades IV, Power Grid Management II и Science I: позволяет использовать T2 Power Diagnostic Systems. Некоторые танкисты со щитами предпочитают их, а не Damage Control, из-за увеличения скорости перезарядки щита (эта перезарядка не успеет компенсировать потерю EHP по сравнению с Damage Control до прибытия согласия, даже в 0,5 с 13-секундной задержкой, но это можно комбинировать с контролем повреждений).
Фитинг бака самосвала
Существует несколько типов танкования: буферное танкование, пассивное танкование и активное танкование. Кроме того, некоторые буферные резервуары полностью пассивны (без активных модулей), а другие включают в себя активные сопротивления и модули контроля повреждений. Активные модули должны включаться после каждого прыжка; переназначение их на клавиши F1-F8 делает это более удобным.
Для операций в хай-секах чаще всего используется буферный танк, так как цель состоит в том, чтобы пережить альфа-удар (начальный залп) атакующих ганкеров и остаться в живых достаточно долго, чтобы КОНКОРД пришел и уничтожил атакующего(их).
Индустриальные объекты T1 обычно заполняют буферным щитом. В большинстве случаев вы будете использовать свои нижние слоты для грузовых модулей расширения; поэтому предпочтительнее использовать модули экрана, которые помещаются в средние слоты.
Пример установки буферного резервуара будет включать 1x EM (или Kinetic, против повреждения Catalyst) Ward Amplifier, 1x Thermal Shield Amplifier и 2-3x Medium Shield Extenders. Также можно использовать один или два Multispectrum Shield Hardeners, но помните, что для работы требуется конденсатор, и его необходимо перезапускать после каждого прыжка.Damage Control II также добавит много буфера, но требует удаления модуля Expanded Cargohold.
Для буксировки ключевыми являются навыки танка с пассивным щитом, за которыми следует способность использовать Damage Control II и Multispectrum Shield Hardener II. После этого можно подумать о заправке брони, но это быстро отнимает грузовое пространство, так как вы сжигаете нижние слоты бронепластинами/укрепителями вместо модулей расширенного грузового отсека. Обратите внимание, что дальний космический транспорт Tech 2 и специализированные транспортеры Gallente, такие как Miasmos, Epithal или Kryos, в основном полезны для своих специализированных трюмов, на которые не влияют модули расширенного грузового отсека.Эти корабли могут и должны быть оснащены модулями для танкования или ловкости с низкими слотами, что делает бронированные глубоководные транспорты, такие как Импел, обычным зрелищем.
Заметно активное танкование (в первую очередь Multispectrum Shield Hardener) может препятствовать ганкам со стороны разборчивых ганкеров, но ваш конденсатор не позволит вам постоянно поддерживать их активность. Не забудьте включить их, когда вы выходите из ворот, и выключать их, когда вы находитесь в варпе. Включать их снова, когда вы приземляетесь у ворот пункта назначения, необязательно, но рекомендуется активировать их, когда вы приземляетесь на оживленной станции, такой как торговый центр.
Лучшая форма заправки для тягачей — это вообще не попасться. Используйте трюк с плащом везде, где это возможно (всегда на кораблях глубокого космоса), и рассмотрите возможность использования варп-стабилизаторов, если у вас есть свободные слоты для подгонки.
Как избежать ганков
Во время перетаскивания вы должны помнить следующие рекомендации, чтобы избежать ганга:
Не летать, когда деградирует
Не летайте AFK на автопилоте
Подберите подходящий тягач и используйте правильный корабль
Не возите дорогой груз на хлипком корабле
Знай свой маршрут и самые опасные места для ганков
Использовать отстыковку закладок на занятых станциях
Рассмотрите возможность использования подрядчика
Другие советы и хитрости
Для получения дополнительной информации рекомендуем прочесть Suicide ganking для получения подробных стратегий по ганкам и анти-ганкам для перевозчиков.
Корпорация Wardecced
Никогда не летайте на промышленных кораблях (особенно на грузовых/прыгающих грузовых кораблях, загруженных большим количеством груза), когда ваша корпорация находится в вардесе.Вы станете легкой добычей и быстро превратитесь в пепел вместе со своим дорогим грузом. Если вам нужно возить во время вардека, временно бросьте вардек-корпорацию и пролетите под корпорацией NPC или используйте перевозчика вне корпорации: Создание альтернативного перевозчика
АФК Перевозка
Полеты AFK с использованием автопилота — это способ №1, из-за которого большинство перевозчиков теряют свои корабли. Когда вы используете автопилот, чтобы доставить вас к месту назначения, он перемещает вас на 15 км от следующих ворот, после чего вы медленно приближаетесь к воротам со скоростью 100-200 м/с (медленнее на грузовом судне).Как минимум, это оставляет вас незащищенными примерно на минуту для каждых ворот и дает любому потенциальному злоумышленнику время просканировать ваш корабль, отсканировать ваш груз, а затем опередить вас и организовать ганк-пати. В худшем случае это дает вам время, чтобы вас тут же ударили и заганкали.
Если вам нужно лететь AFK, знайте свой маршрут, следите за тем, чтобы стоимость вашего груза была очень низкой, и поместите как можно больше буферного резервуара. Есть области космоса, где летать AFK достаточно безопасно, но чем дольше вы это делаете, тем выше шансы, что кто-то заметит закономерность и попытается ею воспользоваться.
Подберите подходящий тягач и используйте правильный корабль
Чем больше у вас ЭОЗ, тем сложнее злоумышленнику взорвать ваш корабль и украсть ваши вещи. В случае пространства с низкой/нулевой безопасностью, WCS (стабилизатор варп-ядра) может быть разницей между бегством и взрывом.
Для промышленных кораблей T1 вам нужно установить как можно больше средних/больших удлинителей щитов в средние слоты. Это должно быть сбалансировано с укреплением ваших слабых отверстий для ЭМИ/термического сопротивления с помощью модулей Multispectrum Shield Hardener или модулей Shield Resist Amplifier. В тех случаях, когда вам нужно больше EHP и вы можете пожертвовать грузовым пространством, рассмотрите возможность добавления модулей DC2 (Damage Control Unit II), усиленных переборок или модулей защиты от брони. Плохо приспособленный промышленный тягач T1 будет иметь только от 4 до 6 тысяч EHP, хорошо подходящий промышленный T1 может иметь от 10 до 20 тысяч EHP, не жертвуя слишком большим грузовым пространством.
Для косаток в стандартную комплектацию входят DC2 и усиленная переборка II в нижних слотах, а также три оснастки с большой поперечной переборкой II. Это увеличивает ваш корабль с примерно 150 000 EHP до примерно 420 000 EHP.Добавление некоторых пассивных усилителей сопротивления щита (2x EM, 1x Kinetic, 1x Thermal) увеличит EHP примерно до 450k без каких-либо навыков щита. Замена пассивных Усилителей на активные Укрепители добавляет еще немного EHP, но требует большего внимания и не влияет на альфа-урон. Использование грузовых ригов не рекомендуется, так как вы теряете около 170 000 EHP из-за небольшого количества дополнительного грузового отсека.
Перед отстыковкой вы должны обучить Hull Upgrades IV и Mechanics IV (или лучше V), возможность использовать DCU II дает действительно хороший прирост EHP, а так как вы почти полностью заправляете корпус, дополнительные 5% от Mechanics V тоже очень милые.Вы также должны рассмотреть возможность использования Inherent Implants ‘Noble’ MC (Slot 8), которые увеличивают HP корпуса на что-то от 1% до 6%.
Бегущие за блокадой полагаются на хорошие закладки, умелое использование плаща секретных операций, MWD и отсутствие приспособлений, увеличивающих радиус сигнатуры (без удлинителей щита). Из-за того, что они используют плащ covops, хорошо управляемых бегунов блокады может быть почти невозможно поймать в hi-sec / lo-sec. Поэтому они являются хорошим выбором для более дорогих грузовых рейсов. Но они также очень хлипкие, и их легко заганкать, если вы оставите их незамаскированными у ворот.
Глубокие космические транспорты, используемые в космосе с высоким уровнем безопасности, перевозят почти исключительно в своем флотском ангаре, на который не влияют расширенные грузовые отсеки, поэтому нижние слоты могут быть полностью использованы для бронированных танков или для кораблей со щитами, для модулей способностей / скорости.
Freighter и Jump Freighter имеют три нижних слота и могут вмещать любую комбинацию расширителей грузового отсека, структур из нановолокна, инерционных стабилизаторов или усиленных переборок. То, как вы установите грузовое судно, зависит от того, что вы хотите сделать, но настоятельно рекомендуется устанавливать усиленные переборки, когда это возможно, и не устанавливать расширители грузового отсека без крайней необходимости, поскольку расширители существенно уменьшат ваш общий бак.
Дорогой груз
В случае «самоубийственного» ганка цель злоумышленника — обменять свой корабль на ваш груз. Они делают это, зная, сколько ISK они потеряют, когда КОНКОРД взорвет их корабль, и сколько ISK стоит ваш груз. Таким образом, ваша защита от злоумышленников, стремящихся к прибыли, состоит в том, чтобы повысить их стоимость, сохраняя при этом стоимость вашего груза ниже точки безубыточности злоумышленника.
Учтите, что дешевый ганк-корабль T1, такой как Catalyst, может стоить всего 2 миллиона ISK в полной комплектации. Общее эмпирическое правило (не одобренное здесь):
3M ISK за 1k EHP*
Это означает, что если ваш корабль имеет 8k EHP, вы не должны перевозить больше 24 миллионов ISK грузов и модулей за рейс. Чем больше вы превысите это значение ISK/EHP, тем больше вероятность того, что вас загангают. Тем не менее, вы часто можете уйти с 4-6 миллионов ISK за 1k EHP, если вы знаете свой маршрут, не используете автопилот и знаете ключевые факторы риска.
Другой альтернативой является максимальный залог в размере 50 миллионов исков для промышленных перевозчиков T1, используемых несколькими транспортными корпорациями.Они будут перевозить грузы до 50 000 000 иск и объемом 17 000 м3, используя промышленные суда Т1. Это дает представление о том, что они считают безопасным для перевозки в условиях высокой безопасности на этом типе корабля.
Ключевые факторы риска (которые повышают/снижают расчет ISK/EHP):
Безопасность системы
Местоположение (некоторые системы часто разбиваются)
АФК путешествует
Насколько блестит ваш груз
Для грузовых судов, у которых около 180-200 тыс. EHP, эталонное значение составляет 1 млрд ISK (один миллиард).Поскольку стоимость вашего груза превышает 1 миллиард ISK, в сочетании с путешествием по системам со статусом безопасности в диапазоне 0,5–0,6, становится все более и более вероятным, что кто-то ганкнет вас из-за стоимости вашего груза. Это немного расплывчатое эмпирическое правило, и в более тихих частях галактики с маршрутами, которые ведут вас только через системы 0,8 и выше, вам может сойти с рук перевозка более ценных грузов в течение очень долгого времени.
Если у вас есть дорогой груз свыше 1B, который нужно перевезти на грузовом судне, вы можете захотеть рассмотреть его двойную упаковку (создайте контракт курьера для другого вашего альта, а затем создайте еще один контракт курьера от этого альта к фактическому пилоту грузового корабля).Содержимое этого пакета будет скрыто (собранные контейнеры дают тот же результат), но некоторые ганкеры имеют тенденцию ганкать транспорты с двойной оберткой, не зная, что внутри, поэтому большинство людей (включая транспортные корпорации) считают, что это увеличит риск, а не уменьшит его.
Большинство транспортных корпораций больше не будут принимать двойные контракты из-за того, что они не могут заключать субконтракты между персонажами — не делайте этого, если вы собираетесь заключать контракты
Знай свой маршрут
Ваш лучший друг в качестве перевозчика в космосе с высоким уровнем безопасности — знание местной местности.Какие системы, как правило, разбиваются ганками. Какие системы видят частые убийства перевозчиков? Где вы, вероятно, будете сканировать груз/корабль? Каков статус безопасности систем вдоль маршрута?
Разведка в пространстве с низким или нулевым уровнем безопасности обязательна, если вы везете что-то дорогое или не летите на блокпосту. В пространстве с низким уровнем безопасности ловкого бегуна за блокадой почти невозможно поймать, и он обычно может пройти через большинство лагерей пузырей в нулевой секунде.
Полезным внутриигровым каналом является Gank-Intel, где сообщество грузчиков часто делится информацией о часто посещаемых маршрутах. Спросить о текущей ситуации там, прежде чем приступить к дорогостоящему контракту через опасную зону, может быть неоценимым.
Мгновенная стыковка/отстыковка закладок
На более загруженных рыночных станциях (таких как Jita CNAP 4-4) люди будут находиться в кемпинге 23×7, ожидая, пока вы отстыкуетесь с чем-то блестящим в грузовом отсеке. Ваша защита № 1 от этого — заранее подготовить закладку instaundock.
Хорошая закладка поможет вам покинуть станцию и оказаться в безопасном месте до того, как кто-нибудь успеет запереть вас, отсканировать и ганкать.Они необходимы для бегущих за блокадами и очень важны для более медленных кораблей, таких как Orcas и Freighters.
Мгновенные доки также необходимы. Иногда при автоматической стыковке игра помещает вас за пределы непосредственного радиуса стыковки, и вам нужно будет замедлить лодку в радиусе стыковки. Это особенно проблематично на Jita 4-4, где вход с Периметра (одна из наиболее распространенных систем входа) поместит вас в заднюю часть станции, если вы используете команду «Док». Несколько ганкеров отлично зарабатывают, сидя в этой области и отстреливая ленивых пилотов Blockade Runner. Установка Instant-Dock сразу после выхода из станции означает, что вы гарантированно варпнете в радиусе стыковки и предотвратите легкое убийство ганкера.
Использовать подрядчика
Все крупные транспортные корпорации используют альтернативные контракты для обеспечения оперативной безопасности. По сути, это означает, что один персонаж принимает контракт, затем передает его в субподряд фактическому перевозчику, который несет посылку, а затем заключает контракт с подрядчиком, который затем завершает контракт.Это означает, что:
Без сканирования каждого корабля никто (ни создатель контракта, ни кто-либо, наблюдающий за контрактной системой) не может сказать, какой Персонаж тащит посылку, что затрудняет ганк конкретного контракта
Поскольку личность (и корпорация) фактического перевозчика неизвестна, охранники менее эффективны.
Другие советы и рекомендации
Не будьте предсказуемы в перевозке дорогих вещей. Варьируйте время суток. Измените маршрут, который вы используете. Часто меняйте название корабля.
Транспортные корпорации
В Еве есть несколько организаций, которые действуют как специализированные транспортные компании. Они, как правило, более надежны, с большей готовностью берут на себя необычные или дорогостоящие запросы, но и дороже, чем канал с публичными контрактами.
Персонажи в Eve могут использовать эти корпорации либо для своих собственных нужд, либо подумать о присоединении к ним, чтобы получить доступ к эксклюзивным контрактам с высокой стоимостью.Если вы рассматриваете транспортировку как карьеру, лучший способ заработать деньги — стать частью одной из этих корпораций.
Хотя это и не исчерпывающий список, некоторые из наиболее распространенных (в произвольном порядке) включают:
Роли перевозчика
Перевозка на рынок
Спекулятивные махинации — это один из способов заработать деньги на рынке, который довольно легко освоить новому игроку.
Альтернативная перевозка
Установка альтернативного тягача может быть очень полезна для перевозки товаров в военное время, когда ваш основной корабль не может летать на промышленном корабле.
Курьерская доставка
Если у вас есть большое количество ISK для залога, доставка по контракту с курьером может быть очень хорошим способом заработать ISK для перевозчиков, учитывая, что у вас есть фрахтовщик или грузовой трюм для перевозки обычно большого количества контрактных товаров. Один миллиард исландских крон (1 000 000 000 исландских крон) — это хорошая оценка того, сколько денег вам понадобится, чтобы начать пользоваться курьерской доставкой.
Курьер может заработать много денег, но это небезопасно. Ганкинг — это одна проблема, мошенничество с контрактами — другая.Всегда полезно проверить историю контрактов неизвестного подрядчика, прежде чем принимать что-либо. Эту информацию можно найти, открыв информационное окно игрока, щелкнув три строки в верхнем левом углу и выбрав «Показать контракты».
Если у вас нет разрешения на стыковку в принадлежащей игроку структуре, которую вы доставляете, знайте, что вы все равно можете осуществить доставку. Вы можете телепортироваться к структуре, щелкнуть правой кнопкой мыши и открыть окно «переноса», чтобы переместить груз с вашего корабля на вешалку для предметов в заблокированной доком структуре.До того, как этот вариант передачи был добавлен, обычным мошенничеством было отключение разрешения на стыковку после принятия контракта.
Другой тип мошеннических контрактов, который на первый взгляд кажется менее подозрительным, включает в себя ценный пакет и залог по завышенной цене. Эти контракты предназначены для того, чтобы сделать перевозчика заманчивой целью для случайных ганкеров, чтобы подрядчик мог нажиться на залоге по завышенной цене. Их можно обнаружить по истории контрактов на отправку одного и того же пакета (одного и того же размера) туда и обратно между двумя системами по опасному маршруту.Например, это может быть между Амарром и Додикси, что проведет перевозчика через Ниарью и Уэдаму, которые печально известны количеством гангов в хай-секах. 3 в минуту.
Другое
Haulers также можно использовать для получения ISK через миссии, как описано для грузовых миссий уровня 4.
Беспилотные грузовые суда столкнулись с сопротивлением промышленности, но в любом случае это хорошая идея
Способность принимать решения автономно — это не только то, что делает роботов полезными, но и то, что делает роботов роботов . Мы ценим роботов за их способность чувствовать, что происходит вокруг них, принимать решения на основе этой информации, а затем предпринимать полезные действия без нашего участия.В прошлом роботы принимали решения по четко структурированным правилам: если вы чувствуете это, делайте то. В структурированных средах, таких как фабрики, это работает достаточно хорошо. Но в хаотичных, незнакомых или плохо определенных условиях опора на правила делает роботов общеизвестно плохими в работе с чем-либо, что нельзя точно предсказать и спланировать заранее.
RoMan, наряду с многими другими роботами, включая домашние пылесосы , дроны и автономные автомобили, справляется с проблемами полуструктурированных сред с помощью искусственных нейронных сетей — вычислительного подхода, который приблизительно имитирует структуру нейронов в биологическом мозге. Около десяти лет назад искусственные нейронные сети начали применяться к широкому спектру полуструктурированных данных, интерпретация которых ранее была очень сложной для компьютеров, выполняющих программирование на основе правил (обычно называемое символическим рассуждением). Вместо того, чтобы распознавать определенные структуры данных, искусственная нейронная сеть способна распознавать шаблоны данных, идентифицируя новые данные, которые похожи (но не идентичны) на данные, с которыми сеть сталкивалась ранее. Действительно, часть привлекательности искусственных нейронных сетей заключается в том, что они обучаются на примере, позволяя сети принимать аннотированные данные и обучаться собственной системе распознавания образов.Для нейронных сетей с несколькими уровнями абстракции этот метод называется глубоким обучением.
Несмотря на то, что люди обычно участвуют в процессе обучения, и хотя искусственные нейронные сети были вдохновлены нейронными сетями в человеческом мозгу, тип распознавания образов, который делает система глубокого обучения, фундаментально отличается от того, как люди видят мир. Часто почти невозможно понять взаимосвязь между входными данными в систему и интерпретацией данных, которые система выводит.И это различие — непрозрачность «черного ящика» глубокого обучения — создает потенциальную проблему для таких роботов, как RoMan, и для армейской исследовательской лаборатории.
В хаотических, незнакомых или плохо определенных условиях опора на правила делает роботов общеизвестно плохими в работе с чем-либо, что нельзя было точно предсказать и спланировать заранее.
Эта непрозрачность означает, что роботы, использующие глубокое обучение, должны использоваться осторожно. Система глубокого обучения хорошо распознает шаблоны, но ей не хватает понимания мира, которое человек обычно использует для принятия решений, поэтому такие системы работают лучше всего, когда их приложения четко определены и узки по объему.«Когда у вас есть хорошо структурированные входные и выходные данные, и вы можете инкапсулировать свою проблему в такого рода отношениях, я думаю, что глубокое обучение работает очень хорошо», — говорит Том Ховард, который руководит Лабораторией робототехники и искусственного интеллекта Рочестерского университета и разработал алгоритмы взаимодействия на естественном языке для RoMan и других наземных роботов. «Вопрос при программировании интеллектуального робота заключается в том, какого практического размера существуют эти строительные блоки для глубокого обучения?» Ховард объясняет, что когда вы применяете глубокое обучение к проблемам более высокого уровня, количество возможных входных данных становится очень большим, и решение проблем такого масштаба может быть сложным.И потенциальные последствия неожиданного или необъяснимого поведения гораздо значительнее, когда это поведение проявляется через 170-килограммового двуручного военного робота.
Через пару минут РоМан не шевелился — он все еще сидит, размышляя о ветке дерева, воздев руки, как богомол. В течение последних 10 лет Альянс (RCTA) по робототехнике Армейской исследовательской лаборатории работал с робототехниками из Университета Карнеги-Меллона, Университета штата Флорида, General Dynamics Land Systems, JPL, MIT, QinetiQ North America, Университета Центральной Флориды. , Пенсильванский университет и другие ведущие исследовательские институты для разработки автономных роботов для использования в будущих наземных боевых машинах. RoMan является частью этого процесса.
Задача «расчистить путь», которую медленно обдумывает Роман, сложна для робота, потому что задача настолько абстрактна. Роман должен идентифицировать объекты, которые могут блокировать путь, рассуждать о физических свойствах этих объектов, выяснять, как их схватить и какую технику манипулирования лучше всего применить (например, толкать, тянуть или поднимать), а затем Сделай это. Это много шагов и много неизвестного для робота с ограниченным пониманием мира.
Именно этим ограниченным пониманием роботы ARL начинают отличаться от других роботов, которые полагаются на глубокое обучение, говорит Итан Стамп, главный научный сотрудник программы AI for Maneuver and Mobility в ARL. «Армия может быть призвана действовать практически в любой точке мира. У нас нет механизма для сбора данных во всех различных областях, в которых мы могли бы действовать. Нас могут отправить в какой-нибудь неведомый лес по другую сторону мира, но от нас ожидают, что мы будем работать так же хорошо, как и у себя на заднем дворе», — говорит он. Большинство систем глубокого обучения надежно функционируют только в тех областях и средах, в которых они были обучены. Даже если доменом является что-то вроде «каждой проезжей дороги в Сан-Франциско», робот справится, потому что это уже собранный набор данных. Но, говорит Стамп, это не вариант для военных. Если армейская система глубокого обучения работает плохо, они не могут просто решить проблему, собрав больше данных.
Роботы ARL также должны хорошо понимать, что они делают.«В стандартном оперативном приказе для миссии у вас есть цели, ограничения, абзац о намерениях командира — по сути, описание цели миссии — который предоставляет контекстную информацию, которую люди могут интерпретировать, и дает им структуру для того, когда им нужно принимать решения и когда им нужно импровизировать», — объясняет Стамп. Другими словами, Роману может потребоваться расчистить путь быстро или тихо, в зависимости от более широких целей миссии. Это большая просьба даже для самого продвинутого робота. «Я не могу придумать подход глубокого обучения, который мог бы работать с такого рода информацией», — говорит Стамп.
Пока смотрю, RoMan сбрасывается для второй попытки удаления ветки. Подход ARL к автономии является модульным, при котором глубокое обучение сочетается с другими методами, а робот помогает ARL выяснить, какие задачи подходят для каких методов. На данный момент RoMan тестирует два разных способа идентификации объектов по данным 3D-датчиков: подход UPenn основан на глубоком обучении, а Carnegie Mellon использует метод, называемый восприятием через поиск, который опирается на более традиционную базу данных 3D-моделей.Восприятие через поиск работает только в том случае, если вы точно знаете, какие объекты вы ищете заранее, но обучение происходит намного быстрее, поскольку вам нужна только одна модель для каждого объекта. Это также может быть более точным, когда восприятие объекта затруднено, например, если объект частично скрыт или перевернут. ARL тестирует эти стратегии, чтобы определить, какая из них наиболее универсальна и эффективна, позволяя им работать одновременно и конкурировать друг с другом.
Восприятие — это одна из вещей, в которых глубокое обучение стремится преуспеть.«Сообщество компьютерного зрения добилось сумасшедшего прогресса, используя для этого глубокое обучение», — говорит Мэгги Вигнесс , ученый-компьютерщик из ARL. «У нас был хороший успех с некоторыми из этих моделей, которые были обучены в одной среде, обобщающей для новой среды, и мы намерены продолжать использовать глубокое обучение для таких задач, потому что это современное состояние».
Модульный подход ARL может сочетать несколько методов таким образом, чтобы максимально использовать их сильные стороны.Например, система восприятия, которая использует зрение на основе глубокого обучения для классификации местности, может работать вместе с системой автономного вождения, основанной на подходе, называемом обратным обучением с подкреплением, где модель может быть быстро создана или усовершенствована на основе наблюдений за людьми-солдатами. Традиционное обучение с подкреплением оптимизирует решение, основанное на установленных функциях вознаграждения, и часто применяется, когда вы не уверены, как выглядит оптимальное поведение. Это меньше беспокоит армию, которая, как правило, может предположить, что хорошо обученные люди будут поблизости, чтобы показать роботу, как правильно действовать.«Когда мы используем этих роботов, все может очень быстро измениться», — говорит Вигнесс. «Поэтому нам нужна была техника, в которой солдат мог бы вмешаться, и, имея всего несколько примеров от пользователя в полевых условиях, мы могли бы обновить систему, если нам нужно новое поведение». По ее словам, метод глубокого обучения потребует «намного больше данных и времени».
Глубокое обучение борется не только с проблемами дефицита данных и быстрой адаптацией. Есть также вопросы надежности, объяснимости и безопасности.«Эти вопросы не уникальны для вооруженных сил, — говорит Стамп, — но они особенно важны, когда мы говорим о системах, которые могут быть летальными». Чтобы было ясно, ARL в настоящее время не работает над смертоносными автономными системами оружия, но лаборатория помогает заложить основу для автономных систем в вооруженных силах США в более широком смысле, что означает рассмотрение способов использования таких систем в будущем.
Требования глубокой сети в значительной степени не соответствуют требованиям армейской миссии, и это проблема.
Безопасность является очевидным приоритетом, но, по словам Стампа, не существует четкого способа сделать систему глубокого обучения надежно безопасной. «Выполнение глубокого обучения с ограничениями безопасности — это крупная исследовательская работа. Добавить эти ограничения в систему сложно, потому что вы не знаете, откуда взялись ограничения, уже существующие в системе. Поэтому, когда миссия меняется или меняется контекст, с этим трудно справиться. Это даже не вопрос данных, это вопрос архитектуры». Модульная архитектура ARL, будь то модуль восприятия, использующий глубокое обучение, или модуль автономного вождения, использующий обучение с обратным подкреплением, или что-то еще, может стать частью более широкой автономной системы, которая включает в себя виды безопасности и адаптивности, которые требуются военным.Другие модули в системе могут работать на более высоком уровне, используя другие методы, которые более поддаются проверке или объяснению и которые могут вмешиваться для защиты всей системы от неблагоприятного непредсказуемого поведения. «Если поступает другая информация и меняет то, что нам нужно делать, возникает иерархия», — говорит Стамп. «Все происходит рациональным образом».
Николас Рой , который возглавляет группу Robust Robotics Group в Массачусетском технологическом институте и называет себя «несколько бунтовщиком» из-за своего скептицизма в отношении некоторых заявлений о силе глубокого обучения, согласен с робототехниками ARL, что подходы глубокого обучения часто не могут справиться с проблемами, к которым должна быть готова армия.«Армия всегда входит в новую среду, и противник всегда будет пытаться изменить среду, чтобы процесс обучения, через который прошли роботы, просто не соответствовал тому, что они видят», — говорит Рой. «Таким образом, требования глубокой сети в значительной степени не соответствуют требованиям армейской миссии, и это проблема».
Рой, работавший над абстрактным мышлением для наземных роботов в рамках RCTA, подчеркивает, что глубокое обучение — полезная технология, когда ее применяют к задачам с четкими функциональными отношениями, но когда вы начинаете рассматривать абстрактные понятия, неясно, является ли глубокое обучение полезным. жизнеспособный подход.«Мне очень интересно выяснить, как можно объединить нейронные сети и глубокое обучение таким образом, чтобы поддерживать рассуждения более высокого уровня», — говорит Рой. «Я думаю, что все сводится к идее объединения нескольких низкоуровневых нейронных сетей для выражения концепций более высокого уровня, и я не верю, что мы пока понимаем, как это сделать». Рой приводит пример использования двух отдельных нейронных сетей: одна для обнаружения объектов, являющихся автомобилями, а другая — для обнаружения объектов красного цвета. Объединить эти две сети в одну большую сеть, обнаруживающую красные автомобили, сложнее, чем если бы вы использовали символическую систему рассуждений, основанную на структурированных правилах с логическими связями.«Многие люди работают над этим, но я не видел реального успеха, который приводил бы к абстрактным рассуждениям такого рода».
В обозримом будущем ARL гарантирует безопасность и надежность своих автономных систем, оставляя людей как для рассуждений на более высоком уровне, так и для случайных советов на низком уровне. Люди могут не всегда быть в курсе событий, но идея состоит в том, что люди и роботы более эффективны, когда работают вместе в команде. Когда в 2009 году начался последний этап программы Robotics Collaborative Technology Alliance, говорит Стамп, «у нас уже было много лет работы в Ираке и Афганистане, где роботы часто использовались в качестве инструментов.Мы пытались выяснить, что мы можем сделать, чтобы превратить роботов из инструментов в больше похожих на товарищей по команде».
Роман получает небольшую помощь, когда человек-надзиратель указывает на область ветки, где хватание может быть наиболее эффективным. У робота нет никаких фундаментальных знаний о том, что такое ветка дерева на самом деле, и это отсутствие знаний о мире (то, что мы считаем здравым смыслом) является фундаментальной проблемой автономных систем всех видов. Наличие человека, использующего наш обширный опыт в небольшом количестве руководств, может значительно облегчить работу Романа.И действительно, на этот раз Роману удается успешно ухватиться за ветку и с шумом протащить ее через комнату.
Превратить робота в хорошего товарища по команде может быть сложно, потому что может быть сложно найти нужное количество автономии. Слишком мало, и для управления одним роботом потребуется большая часть или все внимание одного человека, что может быть уместно в особых ситуациях, таких как обезвреживание взрывоопасных предметов, но в остальном неэффективно. Слишком много автономии, и у вас начнутся проблемы с доверием, безопасностью и объяснимостью.
«Я думаю, что уровень, который мы здесь ищем, — это работа роботов на уровне рабочих собак», — объясняет Стамп. «Они точно понимают, что нам нужно от них делать в ограниченных обстоятельствах, у них есть небольшая гибкость и творческий подход, если они сталкиваются с новыми обстоятельствами, но мы не ожидаем от них творческого подхода к решению проблем. И если им нужна помощь , они отступают на нас».
RoMan вряд ли окажется в полевых условиях на миссии в ближайшее время, даже в составе команды с людьми. Это очень исследовательская платформа. Но программное обеспечение, разрабатываемое для RoMan и других роботов в ARL, под названием Adaptive Planner Parameter Learning (APPL) , вероятно, будет использоваться сначала в автономном вождении, а затем в более сложных роботизированных системах, которые могут включать мобильные манипуляторы, такие как RoMan. APPL сочетает в себе различные методы машинного обучения (включая обучение с обратным подкреплением и глубокое обучение), организованные иерархически под классическими автономными навигационными системами. Это позволяет применять высокоуровневые цели и ограничения поверх низкоуровневого программирования.Люди могут использовать телеуправляемые демонстрации, корректирующие вмешательства и оценочную обратную связь, чтобы помочь роботам приспособиться к новым условиям, в то время как роботы могут использовать неконтролируемое обучение с подкреплением, чтобы корректировать параметры своего поведения на лету. Результатом стала автономная система, которая может пользоваться многими преимуществами машинного обучения, а также обеспечивает безопасность и объяснимость, в которых нуждается армия. С APPL система, основанная на обучении, такая как RoMan, может работать предсказуемым образом даже в условиях неопределенности, прибегая к настройке или демонстрации человеком, если она оказывается в среде, которая слишком отличается от той, на которой она обучалась.
Заманчиво посмотреть на быстрый прогресс коммерческих и промышленных автономных систем (автономные автомобили — лишь один из примеров) и задаться вопросом, почему армия, кажется, несколько отстает от современного уровня техники. Но, как приходится объяснять Стамп армейским генералам, когда дело доходит до автономных систем, «есть много сложных проблем, но сложные проблемы промышленности отличаются от сложных проблем армии». Армия не может позволить себе роскошь управлять своими роботами в структурированных средах с большим количеством данных, поэтому ARL приложила столько усилий к APPL и сохранению места для людей.В будущем люди, вероятно, останутся ключевой частью автономной структуры, которую разрабатывает ARL. «Это то, что мы пытаемся создать с помощью наших робототехнических систем», — говорит Стамп. «Это наша наклейка на бампере: «От инструментов к товарищам по команде». »
Эта статья появилась в печатном выпуске за октябрь 2021 г. под названием «Глубокое обучение переходит в учебный лагерь ».
Статьи с вашего сайта
Связанные статьи в Интернете
Программа космических шаттлов
| National Geographic
Космический шаттл НАСА не был похож ни на один другой космический корабль, построенный за 30 лет работы программы.В отличие от гораздо меньших капсул эпохи «Аполлона», которые запускались на концах ракет и падали обратно в океан, шаттл размером с реактивный лайнер был спроектирован так, чтобы лететь в космос с помощью мощных ускорителей и возвращаться на твердую землю в виде планера. Аэродинамическая крылатая форма корабля позволяла ему спускаться сквозь атмосферу и приземляться на взлетно-посадочную полосу, как коммерческий самолет.
Находясь на орбите, космический шаттл облетел планету со скоростью около 17 500 миль (28 000 километров) в час, что означает, что экипаж мог наблюдать восход или закат солнца каждые 45 минут.
Космический челнок НАСА не был похож ни на один другой космический корабль, построенный за 30 лет работы программы.
В отличие от гораздо меньших по размеру капсул эпохи Аполлона, которые запускались на концах ракет и падали обратно в океан, шаттл размером с реактивный лайнер был спроектирован так, чтобы вылетать в космос с помощью мощных ускорителей и возвращаться на твердую землю в виде планера. Аэродинамическая крылатая форма корабля позволяла ему спускаться через атмосферу и приземляться на взлетно-посадочную полосу, как коммерческий самолет.
Находясь на орбите, космический шаттл облетел планету со скоростью около 17 500 миль (28 000 километров) в час, что означает, что экипаж мог наблюдать восход или закат солнца каждые 45 минут.
После запуска из Космического центра имени Джона Ф. Кеннеди во Флориде типичная миссия космического челнока длилась от десяти дней до двух недель и включала в себя полный график научных экспериментов и технического обслуживания. Астронавты выполняли множество задач в воздухе, включая ремонт спутников и строительство Международной космической станции.Каждый из шаттлов был специально оборудован для таких функций, в первую очередь большим грузовым отсеком и роботизированной рукой-манипулятором.
Старт программы
12 апреля 1981 года Джон Янг и Роберт Криппен запустили программу космических челноков, пилотируя Columbia в космос и успешно вернувшись через два дня.
В 1983 году астронавт космического челнока Салли Райд стала первой женщиной-американкой в космосе в составе экипажа Challenger .
Программа имела огромный успех для НАСА, но также пережила несколько трагедий.Череда успешных миссий была прервана в 1986 году, когда Challenger распался через несколько секунд после старта, в результате чего погиб его экипаж из семи человек.
Программа космических челноков была приостановлена после аварии, и шаттлы не запускались почти три года. Программа восстановилась в апреле 1990 года с успешной миссией Discovery .
Астронавты во время этого важного полета вывели космический телескоп Хаббл на орбиту. Это невероятное устройство визуализации впоследствии многое добавило к нашему пониманию космоса, возвращая потусторонние изображения, которые оживляют Вселенную.
В 1995 году космический шаттл «Атлантис» успешно пристыковался к российской космической станции «Мир», сблизив две великие космические программы в эпоху сотрудничества, резко контрастирующую с ранними днями космической гонки.
Трагедия повторилась в феврале 2003 года, когда программа потеряла свой второй шаттл: Колумбия распалась над Техасом всего за 16 минут до запланированной посадки, и все семь членов экипажа погибли.
Несмотря на эту душераздирающую неудачу, к 2006 году космический шаттл снова начал регулярно летать.В феврале 2008 года Atlantis доставил на МКС лабораторию Европейского космического агентства Колумбус. А в феврале 2010 года Endeavour поднял на борт «Купола» — роботизированную станцию управления с семью окнами, обеспечивающую экипажу МКС обзор на 360 градусов.
Конец эры
В 2004 году президент США Джордж Буш объявил, что космические челноки будут отправлены на пенсию. Последний полет завершился, когда Atlantis приземлился в Космическом центре Кеннеди 21 июля 2011 года.Три оставшихся орбитальных аппарата и прототип шаттла Enterprise, сейчас находятся в музеях Калифорнии, Флориды, Нью-Йорка и Вирджинии.
На следующем этапе пилотируемых космических исследований НАСА проектирует и строит космический корабль, необходимый для отправки людей вглубь Солнечной системы, работая над целью доставки людей на Марс. Многоцелевой пилотируемый корабль, например, разрабатывается для четырех астронавтов, отправляющихся в 21-дневные миссии. НАСА также разрабатывает Space Launch System, усовершенствованную тяжелую ракету-носитель, предназначенную для исследования человека за пределами орбиты Земли.
Кроме того, космическое агентство сотрудничает с частными компаниями, такими как Space Exploration Technologies Corporation или SpaceX, для запуска коммерческих транспортных средств на МКС и, возможно, дальше.
COPII-зависимый экспорт ER в клетках животных: адаптация и контроль различных грузов
Adolf F, Rhiel M, Reckmann I, Wieland FT (2016) Sec24C/D-специфическая сортировка изоформ предварительно собранного ER–Golgi Q- СНЭР комплекс. Мол Биол Селл 27:2697–2707. https://doi.org/10.1091/mbc.Е16-04-0229
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Amodio G, Venditti R, De Matteis MA, Moltedo O, Pignataro P, Remondelli P (2013)Стресс эндоплазматического ретикулума уменьшает образование пузырьков COPII и изменяет цикл Sec23a в ERES. FEBS Lett 587: 3261–3266. https://doi.org/10.1016/j.febslet.2013.08.021
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Антонни Б., Мэдден Д., Хамамото С., Орчи Л., Шекман Р. (2001) Динамика покрытия COPII с GTP и стабильными аналогами.Nat Cell Biol 3: 531–537. https://doi.org/10.1038/35078500
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Appenzeller-Herzog C, Hauri HP (2006) Промежуточный отдел ER–Golgi (ERGIC): в поисках своей идентичности и функции. J Cell Sci 119:2173–2183
PubMed КАС Статья Google Scholar
Arimitsu N et al (2011) Белок, взаимодействующий с p125/Sec23 (Sec23ip), необходим для спермиогенеза.Письмо FEBS 585: 2171–2176. https://doi.org/10.1016/j.febslet.2011.05.050
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Bachinger HP, Doege KJ, Petschek JP, Fessler LI, Fessler JH (1982) Структурные последствия электронно-микроскопического сравнения проколлагена V с проколлагеном I, pC-коллагеном I, проколлагеном IV и проколлагеном дрозофилы. J Biol Chem 257:14590–14592
PubMed КАС Google Scholar
Bacia K et al (2011)Множественные канальцы, образованные COPII на искусственных липосомах. Научный отчет 1:17. https://doi.org/10.1038/srep00017
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Balasubramanian M et al (2017) Сложные гетерозиготные варианты NBAS как причина атипичного несовершенного остеогенеза. Кость 94: 65–74. https://doi.org/10.1016/j.bone.2016.10.023
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Банных С.И., Балч В.Е. (1997) Мембранная динамика на границе эндоплазматический ретикулум–Гольджи.J Cell Biol 138:1–4
PubMed ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Банных С.И., Роу Т., Балч В.Е. (1996) Организация экспортных комплексов эндоплазматического ретикулума. J Cell Biol 135:19–35
PubMed КАС Статья Google Scholar
Bard F et al (2006) Функциональная геномика выявляет гены, участвующие в секреции белков и организации Гольджи. Природа 439: 604–607. https://doi.org/10.1038/nature04377
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Barlowe C, Helenius A (2016)Захват груза и массовый поток в раннем секреторном пути. Annu Rev Cell Dev Biol 32: 197–222. https://doi.org/10.1146/annurev-cellbio-111315-125016
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Barlowe C et al (1994) COPII: мембранная оболочка, образованная белками Sec, которые управляют отпочкованием везикул от эндоплазматического ретикулума.Сотовый 77: 895–907
PubMed КАС Статья Google Scholar
Bhandari D et al (2013) Sit4p/PP6 регулирует трафик ER-to-Golgi, контролируя дефосфорилирование субъединиц оболочки COPII. Мол Биол Селл 24:2727–2738. https://doi.org/10.1091/mbc.E13-02-0114
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Bharucha N et al (2013) Sec16 влияет на сайты переходного ER, регулируя, а не организуя COPII. Мол Биол Селл 24:3406–3419. https://doi.org/10.1091/mbc.E13-04-0185
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Bi X, Mancias JD, Goldberg J (2007) Изучение зародышеобразования оболочки COPII на основе структуры комплекса Sec23.Sar1 с активным фрагментом Sec31. Dev Cell 13: 635–645. https://doi.org/10.1016/j.devcel.2007.10.006
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Bianchi P et al (2009) Врожденная дизэритропоэтическая анемия II типа (CDAII) вызывается мутациями в гене SEC23B.Хум Мутат 30: 1292–1298. https://doi.org/10.1002/humu.21077
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Бояджиев С.А. и др. (2006) Кранио-лентикуло-шовная дисплазия вызывается мутацией SEC23A, приводящей к аномальному перемещению эндоплазматического ретикулума в Гольджи. Нат Жене 38:1192–1197
PubMed КАС Статья Google Scholar
Chen XW et al (2013) Дефицит SEC24A снижает уровень холестерина в плазме за счет снижения секреции PCSK9.Элиф 2:e00444. https://doi.org/10.7554/eLife.00444
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Chung KP, Zeng Y, Jiang L (2016) Паралоги COPII у растений: функциональная избыточность или разнообразие? Trends Plant Sci 21: 758–769. https://doi.org/10.1016/j.tplants.2016.05.010
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Connerly PL, Esaki M, Montegna EA, Strongin DE, Levi S, Soderholm J, Glick BS (2005) Sec16 является определяющим фактором переходной организации ER.Курр Биол 15: 1439–1447. https://doi.org/10.1016/j.cub.2005.06.065
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Copic A, Latham CF, Horlbeck MA, D’Arcangelo JG, Miller EA (2012) Свойства груза ER определяют требование к жесткости покрытия COPII, опосредованное разделом 13p. Наука 335: 1359–1362. https://doi.org/10.1126/science.1215909
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Cox NJ et al (2018) Динамическое гликозилирование регулирует путь транспортировки белка COPII у позвоночных.Биохимия 57: 91–107. https://doi.org/10.1021/acs.biochem.7b00870
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Davis S et al (2016) Фосфорилирование Sec24 регулирует количество аутофагосом во время лишения питательных веществ. Элиф. https://doi.org/10.7554/eLife.21167
Артикул пабмед ПабМед Центральный Google Scholar
Davis S, Wang J, Ferro-Novick S (2017)Взаимодействие между секреторным и аутофагическим путями регулирует образование аутофагосом.Dev Cell 41: 23–32. https://doi. org/10.1016/j.devcel.2017.03.015
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Додонова С.О. и др. (2017) 9Структура оболочки COPI показывает, что ГТФаза Arf1 занимает два контрастирующих молекулярных окружения. Элиф. https://doi.org/10.7554/eLife.26691
Артикул пабмед ПабМед Центральный Google Scholar
Dudognon P, Maeder-Garavaglia C, Carpentier JL, Paccaud JP (2004) Регуляция компонента COPII путем цитозольного O-гликозилирования во время митоза.Письмо ФЭБС 561: 44–50. https://doi.org/10.1016/S0014-5793(04)00109-7
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Evans AJ, Gurung S, Wilkinson KA, Stephens DJ, Henley JM (2017)Сборка, транспорт секреторных путей и доставка каинатных рецепторов на поверхность регулируются активностью нейронов. Сотовый представитель 19: 2613–2626. https://doi.org/10.1016/j.celrep.2017.06.001
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Fromme JC et al (2007) Генетическая основа черепно-лицевого заболевания дает представление о сборке шерсти COPII.Dev Cell 13: 623–634. https://doi.org/10.1016/j.devcel.2007.10.005
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Gallione CJ, Rose JK (1985) Замена одной аминокислоты в гидрофобном домене вызывает чувствительный к температуре перенос мутантного вирусного гликопротеина на клеточную поверхность. Дж. Вирол 54:374–382
PubMed ПабМед Центральный КАС Google Scholar
Gan W, Zhang C, Siu KY, Satoh A, Tanner JA, Yu S (2017) ULK1 фосфорилирует Sec23A и опосредует индуцированное аутофагией ингибирование трафика ER-to-Golgi. BMC Cell Biol 18:22. https://doi.org/10.1186/s12860-017-0138-8
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Garbes L et al (2015) Мутации в SEC24D, кодирующем компонент механизма COPII, вызывают синдромальную форму несовершенного остеогенеза. Am J Hum Genet 96: 432–439. https://doi.org/10.1016/j.ajhg.2015.01.002
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Ge L, Melville D, Zhang M, Schekman R (2013) Промежуточный компартмент ER-Golgi является ключевым мембранным источником для стадии липидирования LC3 в биогенезе аутофагосом.Элиф 2:e00947. https://doi.org/10.7554/eLife.00947
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Ge L, Zhang M, Schekman R (2014)Фосфатидилинозитол-3-киназа и COPII генерируют липидизационные везикулы LC3 из промежуточного отдела ER-Golgi. Элиф 3:e04135. https://doi.org/10.7554/eLife.04135
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Ge L et al (2017) Ремоделирование сайтов выхода ER инициирует путь снабжения мембран для биогенеза аутофагосом.EMBO Rep 18: 1586–1603. https://doi.org/10.15252/embr.201744559
ПабМед КАС Статья ПабМед Центральный Google Scholar
Gianfelice A et al (2015) Белки COPII эндоплазматического ретикулума хозяина контролируют межклеточное распространение бактериального патогена Listeria monocytogenes . Cell Microbiol 17: 876–892. https://doi.org/10.1111/cmi.12409
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Горур А., Юань Л., Кенни С.Дж., Баба С., Сюй К., Шекман Р. (2017) Мембраны, покрытые COPII, функционируют как транспортные носители внутриклеточного проколлагена I. J Cell Biol 216: 1745–1759. https://doi.org/10.1083/jcb.201702135
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Халебиан М., Моррис К., Смит С. (2017) Структура и сборка клатриновых клеток. Subcell Biochem 83: 551–567. https://doi.org/10.1007/978-3-319-46503-6_20
ПабМед Статья Google Scholar
Hanna MG et al (2017) TFG облегчает разборку внешнего покрытия на транспортных носителях COPII, чтобы способствовать привязке и слиянию с промежуточными отсеками ER-Golgi.Proc Natl Acad Sci USA 114: E7707–E7716. https://doi.org/10.1073/pnas.170
14
КАС Статья Google Scholar
Ханна М.Г., Пеоттер Дж.Л., Франкель Э.Б., Аудья А. (2018)Мембранный транспорт на границе раздела органелл на раннем секреторном пути: сними пальто и останься на некоторое время: эволюция раннего секреторного пути метазоя. Биоэссе. https://doi.org/10.1002/bies.201800004
ПабМед Статья Google Scholar
Хоуз С., Шоберер Дж., Хаммель Э., Остерридер А. (2010) Биогенез аппарата Гольджи растений.Biochem Soc Trans 38: 761–767. https://doi.org/10.1042/BST0380761
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Хайнцер С., Ворц С., Калла С., Рор К., Вайс М. (2008) Модель самоорганизации выходных участков в эндоплазматическом ретикулуме. J Cell Sci 121: 55–64. https://doi.org/10.1242/jcs.013383
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Helm JR et al (2014)Взаимодействия гена-2, связанного с апоптозом (ALG-2)/Sec31, регулируют транспорт эндоплазматического ретикулума (ER) к аппарату Гольджи: потенциальный эффекторный путь для люминального кальция. J Biol Chem 289:23609–23628. https://doi.org/10.1074/jbc.M114.561829
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Herzig Y, Sharpe HJ, Elbaz Y, Munro S, Schuldiner M (2012)Систематический подход к сопряжению секреторных грузовых рецепторов с их грузом предполагает механизм выбора груза с помощью Erv14. PLoS Биол 10:e1001329. https://doi.org/10.1371/journal.pbio.1001329
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Hosokawa N, Nagata K (2000) Проколлаген связывается как с пролил-4-гидроксилазой/протеиндисульфидизомеразой, так и с HSP47 в эндоплазматическом ретикулуме в отсутствие аскорбата.FEBS Lett 466:19–25
PubMed КАС Статья Google Scholar
Hu H, Gourguechon S, Wang CC, Li Z (2016) Циклозависимая киназа G1 CRK1 в Trypanosoma brucei регулирует антероградный транспорт белка путем фосфорилирования субъединицы COPII Sec31. J Biol Chem 291:15527–15539. https://doi.org/10.1074/jbc.M116.715185
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Hughes H, Stephens DJ (2008) Сборка, организация и функции пальто COPII.Histochem Cell Biol 129: 129–151. https://doi.org/10.1007/s00418-007-0363-x
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Hughes H et al (2009) Организация мест выхода ER человека: требования к локализации Sec16 в переходном ER. J Cell Sci 122: 2924–2934. https://doi.org/10.1242/jcs.044032
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Ishikawa Y, Ito S, Nagata K, Sakai LY, Bachinger HP (2016) Внутриклеточные механизмы молекулярного распознавания и сортировки для транспорта больших молекул внеклеточного матрикса. Proc Natl Acad Sci USA 113: E6036–E6044. https://doi.org/10.1073/pnas.1609571113
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Ishikawa T et al (2017) Датчик UPR BBF2H7 позволяет экспортировать коллаген типа II в зависимости от груза и стадии развития. J Cell Biol 216: 1761–1774. https://doi.org/10.1083/jcb.201609100
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Ishikura-Kinoshita S, Saeki H, Tsuji-Naito K (2012)Опосредованный BBF2H7 путь Sec23A необходим для переноса эндоплазматического ретикулума в Гольджи в дермальных фибробластах для стимулирования синтеза коллагена.J Invest Dermatol 132:2010–2018. https://doi.org/10.1038/jid.2012.103
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Ito S, Nagata K (2017) Биология Hsp47 (Serpin h2), коллаген-специфического молекулярного шаперона. Semin Cell Dev Biol 62: 142–151. https://doi.org/10.1016/j.semcdb.2016.11.005
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Ивасаки Х., Йоримицу Т., Сато К. (2017) Микроскопический анализ полимеризации восстановленного покрытия COPII и динамика Sec16.J Cell Sci 130: 2893–2902. https://doi.org/10.1242/jcs.203844
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Jiang J, Patarroyo C, Garcia Cabanillas D, Zheng H, Laliberte JF (2015)Пузырькообразующий белок 6K2 вируса мозаики репы взаимодействует с коатомером COPII Sec24a при вирусной системной инфекции. Дж. Вирол 89: 6695–6710. https://doi.org/10.1128/JVI.00503-15
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Jin L, Pahuja KB, Wickliffe KE, Gorur A, Baumgartel C, Schekman R, Rape M (2012)Убиквитин-зависимая регуляция размера и функции покрытия COPII. Природа 482: 495–500. https://doi.org/10.1038/nature10822
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Johnson A et al (2015) TFG объединяет транспортные носители, покрытые COPII, и способствует ранней организации секреторного пути. EMBO J 34: 811–827. https://doi.org/10.15252/embj.201489032
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Jones B et al (2003) Мутации в Sar1 GTPase везикул COPII связаны с нарушениями всасывания липидов.Нат Жене 34: 29–31. https://doi.org/10.1038/ng1145
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Kakoi S, Yorimitsu T, Sato K (2013) Механизм COPII взаимодействует с ER-локализованным Hsp40 для секвестрации неправильно свернутых мембранных белков в ER-ассоциированные компартменты. Мол Биол Селл 24:633–642. https://doi.org/10.1091/mbc.E12-08-0639
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Kanadome T, Shibata H, Kuwata K, Takahara T, Maki M (2017) Кальций-связывающий белок ALG-2 способствует локализации места выхода эндоплазматического ретикулума и полимеризации белка Trk-слитого гена (TFG).ФЕБС J 284: 56–76. https://doi.org/10.1111/febs.13949
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Катаяма К., Сасаки Т., Гото С., Огасавара К., Мару Х., Судзуки К., Судзуки Х. (2011) Инсерционная мутация в гене Golgb1 связана с остеохондродисплазией и системным отеком у крыс с ОКР. Кость 49: 1027–1036. https://doi.org/10.1016/j.bone.2011.08.001
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Kawaguchi K, Endo A, Fukushima T, Madoka Y, Tanaka T, Komada M (2018) Убиквитин-специфическая протеаза 8 деубиквитинирует Sec31A и уменьшает крупные носители COPII и секрецию коллагена IV. Biochem Biophys Res Commun 499: 635–641. https://doi.org/10.1016/j.bbrc.2018.03.202
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Khoriaty R et al (2014)Отсутствие фенотипа эритроцитов у мышей с гемопоэтическим дефицитом SEC23B. Мол Селл Биол 34:3721-3734. https://doi.org/10.1128/MCB.00287-14
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Клинкенберг Д., Лонг К.Р., Шоме К., Уоткинс С.К., Аридор М. (2014)Каскад сборки сайта выхода ER, который регулируется сигналами p125A и липидов.J Cell Sci 127: 1765–1778. https://doi.org/10.1242/jcs.138784
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Koide T, Asada S, Nagata K (1999) Распознавание субстрата специфичного для коллагена молекулярного шаперона HSP47. Структурные требования и обязательные положения. J Biol Chem 274:34523–34526
PubMed КАС Статья Google Scholar
Koreishi M, Yu S, Oda M, Honjo Y, Satoh A (2013) CK2 фосфорилирует Sec31 и регулирует транспортировку ER-To-Golgi.PLoS One 8:e54382. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0054382
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Kung LF et al (2012) Sec24p и Sec16p совместно регулируют цикл GTP оболочки COPII. EMBO J 31: 1014–1027. https://doi.org/10.1038/emboj.2011.444
ПабМед КАС Статья Google Scholar
la Cour JM, Schindler AJ, Berchtold MW, Schekman R (2013) ALG-2 ослабляет почкование COPII in vitro и стабилизирует PLoS комплекса Sec23/Sec31A.Один 8:e75309. https://doi.org/10.1371/journal.pone. 0075309
КАС Статья Google Scholar
Lang MR, Lapierre LA, Frotscher M, Goldenring JR, Knapik EW (2006) Секреторный компонент оболочки COPII Sec23a необходим для созревания черепно-лицевых хондроцитов. Нат Жене 38: 1198–1203. https://doi.org/10.1038/ng1880
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Lee H, Noh H, Mun J, Gu C, Sever S, Park S (2016) Anks1a регулирует COPII-опосредованный антероградный транспорт рецепторных тирозинкиназ, имеющих решающее значение для онкогенеза.Национальная общность 7:12799. https://doi.org/10.1038/ncomms12799
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Lemus L, Ribas JL, Sikorska N, Goder V (2016) Белок SNARE, локализованный в ER, экспортируется в специфические везикулы COPII для биогенеза аутофагосом. Сотовый представитель 14: 1710–1722. https://doi.org/10.1016/j.celrep.2016.01.047
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Li J, Fuchs S, Zhang J, Wellford S, Schuldiner M, Wang X (2016) Неизвестная функция компонентов COPII в рекрутировании белка репликации вируса BMV 1a в перинуклеарную область.ER J Cell Sci 129:3597–3608. https://doi.org/10.1242/jcs.1
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Liu M et al (2017) Tango1 пространственно организует места выхода ER для контроля экспорта ER. J Cell Biol 216:1035–1049. https://doi.org/10.1083/jcb.201611088
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Liu TL et al (2018) Наблюдение за клеткой в ее естественном состоянии: визуализация субклеточной динамики в многоклеточных организмах. Наука. https://doi.org/10.1126/science.aaq1392
Артикул пабмед ПабМед Центральный Google Scholar
Lord C et al (2011) Последовательные взаимодействия с Sec23 контролируют направление движения пузырьков. Природа 473: 181–186. https://doi.org/10.1038/nature09969
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Lord C, Ferro-Novick S, Miller EA (2013) Высококонсервативный комплекс оболочки COPII сортирует груз из эндоплазматического ретикулума и направляет его в гавань холодного источника Гольджи.Перспект Биол. https://doi.org/10.1101/cshperspect.a013367
Артикул Google Scholar
Maeda M, Saito K, Katada T (2016)Отдельные специфичные для изоформ комплексы TANGO1 совместно облегчают секрецию коллагена из эндоплазматического ретикулума. Мол Биол Селл 27:2688–2696. https://doi.org/10.1091/mbc.E16-03-0196
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Maeda M, Katada T, Saito K (2017) TANGO1 нанимает Sec16 для координации организации мест выхода ER для эффективной секреции.J Cell Biol 216 (6): 1731–1743. https://doi.org/10.1083/jcb.201703084
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Margulis NG, Wilson JD, Bentivoglio CM, Dhungel N, Gitler AD, Barlowe C (2016) Анализ везикул COPII указывает на роль комплекса Emp47-Ssp120 в транспорте гликопротеинов клеточной поверхности. Трафик 17 (3): 191–210. https://doi.org/10.1111/tra.12356
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Matsuoka K, Orci L, Amherdt M, Bednarek SY, Hamamoto S, Schekman R, Yeung T (1998) Образование везикул, покрытых COPII, восстановлено с помощью очищенных белков оболочки и липосом определенного химического состава. Сотовый 93: 263–275
PubMed КАС Статья Google Scholar
McCaughey J et al (2016) TFG способствует организации переходного ER и эффективной секреции коллагена. Сотовый представитель 15: 1648–1659. https://doi.org/10.1016/j.celrep.2016.04.062
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
McGourty CA et al (2016) Регуляция убиквитинлигазы CUL3 с помощью кальций-зависимого коадаптера.Ячейка 167: 525–538 e514. https://doi.org/10.1016/j.cell.2016.09.026
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Мелвилл Д.Б., Монтеро-Балагер М., Левик Д.С., Брэдли К., Смит Дж.Р., Хацопулос А.К., Кнапик Э.В. (2011)Мутация хорошего самочувствия у рыбок данио нарушает регуляцию COPII-зависимой секреции избранных белков внеклеточного матрикса в скелетном морфогенезе. Dis Model Mech 4: 763–776. https://doi.org/10.1242/дмм.007625
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Merte J, Jensen D, Wright K, Sarsfield S, Wang Y, Schekman R, Ginty DD (2010) Sec24b выборочно сортирует Vangl2 для регулирования плоскостной клеточной полярности во время закрытия нервной трубки. Nat Cell Biol 12:41–46. https://doi.org/10.1038/ncb2002 (доп. стр. 41–48)
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Mezzacasa A, Helenius A (2002) Переходный ER определяет границу для контроля качества секреции гликопротеина tsO45 VSV.Traffic 3:833–849
PubMed КАС Статья Google Scholar
Midgley R et al (2013)Роль мест выхода эндоплазматического ретикулума при вирусной инфекции ящура. Дж. Ген Вирол 94: 2636–2646. https://doi.org/10.1099/vir.0.055442-0
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Miller EA, Schekman R (2013) COPII — гибкая система формирования пузырьков.Curr Opin Cell Biol 25:420–427. https://doi.org/10.1016/j.ceb.2013.04.005
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Miller E, Antonny B, Hamamoto S, Schekman R (2002) Отбор грузов в везикулы COPII управляется субъединицей Sec24p. EMBO J 21:6105–6113
PubMed ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Miller EA, Beilharz TH, Malkus PN, Lee MC, Hamamoto S, Orci L, Schekman R (2003) Множественные сайты связывания грузов на субъединице COPII Sec24p обеспечивают захват различных мембранных белков транспортными везикулами.Сотовый 114: 497–509
PubMed КАС Статья Google Scholar
Montegna EA, Bhave M, Liu Y, Bhattacharyya D, Glick BS (2012) Sec12 связывается с Sec16 в переходных сайтах ER. PLoS One 7:e31156. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0031156
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Nagata K, Saga S, Yamada KM (1986) Основной коллагенсвязывающий белок фибробластов куриных эмбрионов представляет собой новый белок теплового шока.J Cell Biol 103:223–229
PubMed КАС Статья Google Scholar
Nakajima K et al (2002) Новая фосфолипаза A1 с последовательностью, гомологичной белку, взаимодействующему с Sec23p млекопитающих, p125. J Biol Chem 277:11329–11335
PubMed КАС Статья Google Scholar
Nie C, Wang H, Wang R, Ginsburg D, Chen XW (2018) Код димерной сортировки для концентрированного отбора грузов с помощью покрытия COPII.Proc Natl Acad Sci USA 115: E3155–E3162. https://doi.org/10.1073/pnas.1704639115
КАС Статья Google Scholar
Noble AJ, Zhang Q, O’Donnell J, Hariri H, Bhattacharya N, Marshall AG, Stagg SM (2013) Псевдоатомная модель клетки COPII, полученная с помощью криоэлектронной микроскопии и масс-спектрометрии. Nat Struct Mol Biol 20: 167–173. https://doi.org/10.1038/nsmb.2467
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Nogueira C, Erlmann P, Villeneuve J, Santos AJ, Martinez-Alonso E, Martinez-Menarguez JA, Malhotra V (2014) SLY1 и Syntaxin 18 определяют отдельный путь экспорта проколлагена VII из эндоплазматического ретикулума.Элиф 3:e02784. https://doi.org/10.7554/eLife.02784
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Ohisa S, Inohaya K, Takano Y, Kudo A (2010) sec24d, кодирующий компонент COPII, необходим для формирования позвонков, что было обнаружено при анализе мутанта medaka, vbi. Дев Биол 342: 85–95. https://doi.org/10.1016/j.ydbio.2010.03.016
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Ong YS, Tang BL, Loo LS, Hong W (2010) p125A существует как часть подкомплекса Sec13/Sec31 COPII млекопитающих для облегчения транспорта ER-Golgi. J Cell Biol 190:331–345. https://doi.org/10.1083/jcb.201003005
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Pagant S, Wu A, Edwards S, Diehl F, Miller EA (2015) Sec24 — это детектор совпадений, который одновременно связывает два сигнала для управления экспортом ER. Курр Биол 25: 403–412. https://doi.org/10.1016/j.cub.2014.11.070
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Raote I et al (2017) TANGO1 собирается в кольца вокруг оболочек COPII в местах выхода ER.J Cell Biol 216:901–909. https://doi.org/10.1083/jcb.201608080
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Raote I et al (2018) TANGO1 создает машину для экспорта коллагена путем набора и пространственной организации COPII, привязей и мембран. Элиф. https://doi.org/10.7554/eLife.32723
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Rayl M, Truitt M, Held A, Sargeant J, Thorsen K, Hay JC (2016)Penta-EF-ручный белок пефлин является негативным регулятором транспорта ER-To-Golgi.PLoS One 11: e0157227. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0157227
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Резаи Н., Лайонс А., Форде Н.Р. (2018) Контролируемое окружающей средой искривление отдельных белков коллагена. БиоРксив. https://doi.org/10.1101/279380
Артикул Google Scholar
Риос-Баррера Л.Д., Сигурбьорнсдоттир С., Баер М., Лептин М. (2017) Двойная функция Tango1 в секреции объемного груза и в морфологии ER-Golgi.Proc Natl Acad Sci USA 114: E10389–E10398. https://doi.org/10.1073/pnas.1711408114
КАС Статья Google Scholar
Russell C, Stagg SM (2010) Новое понимание структурных механизмов покрытия COPII. Пробки 11: 303–310. https://doi.org/10.1111/j.1600-0854.2009.01026.x
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Saegusa K, Sato M, Morooka N, Hara T, Sato K (2018) SFT-4/Surf4 контролируют экспорт растворимых грузовых белков в ER и участвуют в организации выхода из ER.Джей Селл Биол. https://doi.org/10.1083/jcb.201708115
ПабМед Статья Google Scholar
Saito A et al (2009) Регуляция реакции эндоплазматического ретикулума на стресс с помощью пути Sec23a, опосредованного BBF2H7, имеет важное значение для хондрогенеза. Nat Cell Biol 11: 1197–1204. https://doi. org/10.1038/ncb1962
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Saito K, Yamashiro K, Ichikawa Y, Erlmann P, Kontani K, Malhotra V, Katada T (2011) cTAGE5 опосредует секрецию коллагена посредством взаимодействия с TANGO1 в местах выхода эндоплазматического ретикулума.Мол Биол Селл 22:2301–2308. https://doi.org/10.1091/mbc.E11-02-0143
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Saito A, Kanemoto S, Zhang Y, Asada R, Hino K, Imaizumi K (2014a)Пролиферация хондроцитов регулируется секретируемым люминальным доменом датчика стресса ER BBF2H7/CREB3L2. Мол Ячейка 53: 127–139. https://doi.org/10.1016/j.molcel.2013.11.008
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Saito K, Yamashiro K, Shimazu N, Tanabe T, Kontani K, Katada T (2014b) Концентрация Sec12 в местах выхода ER посредством взаимодействия с cTAGE5 необходима для экспорта коллагена. J Cell Biol 206: 751–762. https://doi.org/10.1083/jcb.201312062
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Santos JC et al (2015) Комплекс COPII и лизосомальный VAMP7 определяют внутриклеточную локализацию и рост Salmonella. Клеточная микробиология 17: 1699–1720. https://doi.org/10.1111/cmi.12475
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Santos AJ, Nogueira C, Ortega-Bellido M, Malhotra V (2016) TANGO1 и Mia2/cTAGE5 (TALI) сотрудничают для экспорта объемных прехиломикронов/ЛПОНП из эндоплазматического ретикулума.J Cell Biol 213:343–354. https://doi.org/10.1083/jcb.201603072
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Satchwell TJ et al (2013) Характерные фенотипы, связанные с врожденной дизэритропоэтической анемией (тип II), проявляются на разных стадиях эритропоэза. Гематология 98: 1788–1796. https://doi.org/10.3324/haematol.2013.085522
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Шекман Р., Новик П. (2004) 23 гена, 23 года спустя.Ячейка 116: S13–S15 (11 пунктов после S19)
Артикул Google Scholar
Schlacht A, Dacks JB (2015) Неожиданные древние паралоги и эволюционная модель покровного комплекса COPII. Геном Биол Эвол 7:1098–1109. https://doi.org/10.1093/gbe/evv045
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Schwarz K et al (2009) Мутации, затрагивающие секреторный компонент оболочки COPII SEC23B, вызывают врожденную дизэритропоэтическую анемию II типа.Нат Жене 41: 936–940. https://doi.org/10.1038/ng.405
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Segarra NG et al (2015) Мутации NBAS вызывают полисистемное заболевание, затрагивающее кости, соединительную ткань, печень, иммунную систему и сетчатку. Am J Med Genet A 167A: 2902–2912. https://doi.org/10.1002/ajmg.a.37338
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Shibata H, Suzuki H, Yoshida H, Maki M (2007) ALG-2 напрямую связывает Sec31A и локализуется в местах выхода эндоплазматического ретикулума Ca2+-зависимым образом.Biochem Biophys Res Commun 353: 756–763. https://doi.org/10.1016/j.bbrc.2006.12.101
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Shibata H, Inuzuka T, Yoshida H, Sugiura H, Wada I, Maki M (2010) Сайт связывания ALG-2 в Sec31A влияет на кинетику удержания Sec31A в местах выхода из эндоплазматического ретикулума, как показано на живых клетках. покадровая съемка. Biosci Biotechnol Biochem 74: 1819–1826.https://doi.org/10.1271/bbb.100215
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Shimoi W et al (2005) p125 локализуется в местах выхода эндоплазматического ретикулума и участвует в их организации. J Biol Chem 280:10141–10148. https://doi.org/10.1074/jbc.M409673200
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Smits P et al (2010)Смертельная скелетная дисплазия у мышей и людей, лишенных гольгина GMAP-210.N Engl J Med 362: 206–216. https://doi.org/10.1056/NEJMoa0⁸
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Soderholm J, Bhattacharyya D, Strongin D, Markovitz V, Connerly PL, Reinke CA, Glick BS (2004) Переходный механизм локализации ER Pichia pastoris Sec12. Dev Cell 6: 649–659
PubMed КАС Статья Google Scholar
Springer S, Malkus P, Borchert B, Wellbrock U, Duden R, Schekman R (2014) Регулируемая олигомеризация индуцирует поглощение мембранного белка везикулами COPII независимо от его цитозольного хвоста. Трафик 15: 531–545. https://doi.org/10.1111/tra.12157
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Stadel D et al (2015) TECPR2 сотрудничает с LC3C для регулирования COPII-зависимого ER. Экспорт Mol Cell 60: 89–104. https://doi.org/10.1016/j.molcel.2015.09.010
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Stephens DJ, Pepperkok R (2002) Визуализация транспорта проколлагена показывает COPI-зависимую сортировку грузов во время транспорта ER-к Гольджи в клетках млекопитающих.J Cell Sci 115:1149–1160
PubMed КАС Google Scholar
Tani K, Mizoguchi T, Iwamatsu A, Hatsuzawa K, Tagaya M (1999) p125 представляет собой новый белок млекопитающих, взаимодействующий с Sec23p, имеющий структурное сходство с белками, модифицирующими фосфолипиды. J Biol Chem 274:20505–20512
PubMed КАС Статья Google Scholar
Tasab M, Batten MR, Bulleid NJ (2000) Hsp47: молекулярный шаперон, который взаимодействует с правильно свернутым проколлагеном и стабилизирует его. EMBO J 19:2204–2211
PubMed ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Thanabalasuriar A, Kim J, Gruenheid S (2013) Ингибирование переноса COPII важно для нарушения плотных соединений кишечного эпителия во время энтеропатогенной инфекции Escherichia coli и Citrobacter rodentium . Микробы заражают 15: 738–744. https://doi.org/10.1016/j.micinf.2013.05.001
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Townley AK, Feng Y, Schmidt K, Carter DA, Porter R, Verkade P, Stephens DJ (2008) Эффективное соединение Sec23–Sec24 с Sec13–Sec31 стимулирует COPII-зависимую секрецию коллагена и имеет важное значение для нормального черепно-лицевого развития .J Cell Sci 121: 3025–3034. https://doi.org/10.1242/jcs.031070
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Townley AK, Schmidt K, Hodgson L, Stephens DJ (2012)Эпителиальная организация и расширение просвета кисты требуют эффективной секреции, управляемой Sec13-Sec31. J Cell Sci 125: 673–684. https://doi.org/10.1242/jcs.0
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Trahey M, Oh HS, Cameron CE, Hay JC (2012) Полиовирусная инфекция временно увеличивает образование пузырьков COPII.Дж. Вирол 86: 9675–9682. https://doi.org/10.1128/JVI.01159-12
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Venditti R et al (2012) Sedlin контролирует экспорт проколлагена в ЭР, регулируя цикл Sar1. Наука 337: 1668–1672. https://doi.org/10.1126/science.1224947
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Wang J, Tan D, Cai Y, Reinisch KM, Walz T, Ferro-Novick S (2014) Требование к полученным из ER везикулам COPII при инициации фагофора. Автофагия 10: 708–709. https://doi.org/10.4161/auto.28103
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Wansleeben C, Feitsma H, Montcouquiol M, Kroon C, Cuppen E, Meijlink F (2010)Планарные дефекты клеточной полярности и дефектный перенос Vangl2 у мутантов для гена COPII Sec24b. Развитие 137: 1067–1073. https://doi.org/10.1242/dev.041434
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Watson P, Townley AK, Koka P, Palmer KJ, Stephens DJ (2006) Sec16 определяет сайты выхода эндоплазматического ретикулума и необходим для экспорта секреторного груза в клетки млекопитающих.Трафик 7: 1678–1687. https://doi.org/10.1111/j.1600-0854.2006.00493.x
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Whittle JR, Schwartz TU (2010) Структура краевого элемента Sec13–Sec16, шаблон для сборки везикулярной оболочки COPII. J Cell Biol 190:347–361. https://doi.org/10.1083/jcb.201003092
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Wilhelmi I et al (2016) Альтернативный сплайсинг Sec16 динамически контролирует эффективность транспорта COPII.Нац. коммуна 7:12347. https://doi.org/10.1038/ncomms12347
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Wilson DG et al (2011) Глобальные дефекты секреции коллагена у мышей с нокаутом Mia3/TANGO1. J Cell Biol 193:935–951. https://doi.org/10.1083/jcb.201007162
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Witte K et al (2011) Функция TFG-1 в секреции белка и онкогенезе.Nat Cell Biol 13: 550–558. https://doi.org/10.1038/ncb2225
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Yamasaki A, Tani K, Yamamoto A, Kitamura N, Komada M (2006) Ca2+-связывающий белок ALG-2 привлекается к участкам выхода эндоплазматического ретикулума с помощью Sec31A и стабилизирует локализацию Sec31A Mol. Биол Селл 17:4876–4887. https://doi.org/10.1091/mbc.E06-05-0444
КАС Статья Google Scholar
Yang XY et al (2013) Мутации в гене компонента везикул COPII SEC24B связаны с дефектами нервной трубки человека.Хум Мутат 34: 1094–1101. https://doi.org/10.1002/humu.22338
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Ye B, Zhang Y, Song W, Younger SH, Jan LY, Jan YN (2007) Растущие дендриты и аксоны различаются по своей зависимости от секреторного пути. Ячейка 130: 717–729. https://doi.org/10.1016/j.cell.2007.06.032
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Yehia L et al (2015) Гетерозиготные варианты зародышевой линии в SEC23B связаны с синдромом Каудена и распространены при явно спорадическом раке щитовидной железы. Am J Hum Genet 97: 661–676. https://doi.org/10.1016/j.ajhg.2015.10.001
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Yonemura Y et al (2016) Ингибирование экспорта грузов в местах выхода ER и транс-Гольджи ингибитором секреции FLI-06. J Cell Sci 129: 3868–3877. https://doi.org/10.1242/jcs.186163
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Yorimitsu T, Sato K (2012)Понимание структурной и регуляторной роли Sec16 в формировании пузырьков COPII в местах выхода ER.Мол Биол Селл 23:2930–2942. https://doi.org/10.1091/mbc.E12-05-0356
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Yoshibori M, Yorimitsu T, Sato K (2012) Участие пента-EF-ручного белка Pef1p в Ca2+-зависимой регуляции сборки субъединиц COPII у Saccharomyces cerevisiae . PLoS One 7:e40765. https://doi.org/10.1371/journal.pone.0040765
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Yoshihisa T, Barlowe C, Schekman R (1993) Потребность в GTPase-активирующем белке в везикулах, отпочковывающихся от эндоплазматического ретикулума.Science 259:1466–1468
PubMed КАС Статья Google Scholar
Юань Л., Баба С., Баджадж К., Шекман Р. (2017) Бесклеточное создание носителей проколлагена I, покрытых COPII. Био проток. https://doi.org/10.21769/BioProtoc.2450
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Zacharogianni M, Aguilera-Gomez A, Veenendaal T, Smout J, Rabouille C (2014) Сборка стресса, которая обеспечивает жизнеспособность клеток за счет сохранения компонентов ERES во время аминокислотного голодания. Элиф. https://doi.org/10.7554/eLife.04132
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Zanetti G, Pahuja KB, Studer S, Shim S, Schekman R (2011) COPII и регуляция сортировки белков у млекопитающих. Nat Cell Biol 14: 20–28. https://doi.org/10.1038/ncb2390
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Zanetti G, Prinz S, Daum S, Meister A, Schekman R, Bacia K, Briggs JA (2013) Структура оболочки транспортных пузырьков COPII, собранная на мембранах.Элиф 2:e00951. https://doi.org/10.7554/eLife.00951
ПабМед ПабМед Центральный Статья Google Scholar
Zeng Y et al (2015) Уникальная пара компонентов COPII AtSar1a/AtSec23a необходима для отдельной функции экспорта белка ER у Arabidopsis thaliana . Proc Natl Acad Sci USA 112:14360–14365. https://doi.org/10.1073/pnas.1519333112
ПабМед КАС Статья Google Scholar
Чжу М., Тао Дж., Васиевич М.П., Вэй В., Чжу Г., Хориати Р.Н., Чжан Б. (2015)Открытие нервной трубки и аномальное развитие внеэмбриональной мембраны у мышей с дефицитом SEC23A.Научный отчет 5:15471. https://doi.org/10.1038/srep15471
ПабМед ПабМед Центральный КАС Статья Google Scholar
Новая электрическая сертификация TxDOT создает барьеры для производителей негабаритных грузов
Департамент транспорта Техаса (TxDOT) обязал всех подрядчиков, участвующих в тендерах на государственные проекты, продлить свою электрическую сертификацию и пройти курс обучения для получения сертификатов TRF450 и TRF453.По состоянию на август 2017 года любой, кто проверяет или устанавливает электрические системы, питающие шкафы контроллера светофора или светофорные столбы на дорогах Техаса, должен пройти определенные курсы в Техасском университете в Арлингтоне (UTA) для получения сертификатов.
По данным Техасского университета в Арлингтоне, как TRF450, так и последующий TRF453 предназначены для «улучшения качества строительства электроустановок систем светофоров». Изучая строительные стандарты TxDOT и Национальный электрический кодекс (NEC), обязательные сертификационные курсы изучают стандарты и спецификации Техаса для строительства и обслуживания автомагистралей, улиц и мостов, где присутствуют светофоры и электрическая установка этих сигналов.
TxDOT забросил широкую сеть в отношении того, кто должен проходить эти электрические сертификаты. В то время как специалисты по высоким нагрузкам, такие как Kenco Bucket Trucks, на самом деле отключают и удаляют светофоры, мешающие движению транспорта, они не проверяют и не устанавливают электрические системы, регулирующие работу шкафов управления светофорами или сигнальных столбов. Тем не менее, компании по перевозке негабаритных грузов объединены в новые правила.
«Я не осуждаю информацию, которую TxDOT хочет передать в своих сертификационных курсах TRF450 и TRF453, — пояснил Кенни Мангл, президент Kenco Bucket Trucks. «Тем не менее, курсы подходят для людей, строящих перекрестки и устанавливающих электрические шкафы. Это просто не применимо к сфере деятельности нашей компании».
TRF-450 является необходимым условием для получения необходимого сертификата TRF 453. TRF 450 относится к конструкции освещения проезжей части и не имеет отношения к временному удалению или манипулированию светофорами для движения с высокой нагрузкой. В этом курсе не обсуждаются светофоры, только освещение проезжей части.
Комментарии Мангла не остались незамеченными владельцами компании по производству автовышек, которые также оказывают помощь с воздуха по всему Техасу. Поскольку TxDOT требует, чтобы государственные подрядчики и частные компании прошли сертификацию TRF453, а также необходимое условие TRF-450, владельцы сталкиваются с реальностью, когда им приходится выкладывать тысячи долларов на сертификацию своего персонала грузовых автомобилей в дополнение к предоставлению шести дней оплачиваемого отпуска для своих сотрудников для прохождения курсов. Точно так же, как TRF-453 не имеет отношения к временному удалению светофоров или манипулированию ими для движения с высокой нагрузкой, ныне обязательный TRF-450 подвергается аналогичному осуждению. На самом деле, в этом курсе не обсуждаются светофоры – только освещение проезжей части.
«Мы очень заботимся о безопасности и прошли интенсивное обучение, а также получили сертификаты OSHA и IMSA», — поделилась Кэсси Карбахал, менеджер по безопасности Kenco. «Мы подвергаем сомнению новые стандарты сертификации только потому, что наша работа не связана с установкой электрических систем.»
На самом деле, Kenco уже отправила нескольких сотрудников на сертификационный класс TRF450, а персонал зарегистрировался и подготовился к классу TRF453. Карбахал указал, что регистрация как на TRF-450, так и на TRF453 была сложной, поскольку занятия проводятся только раз в несколько месяцев. Она объясняет, что людям, которые не записались заранее, приходится ждать следующей запланированной возможности пройти курс и получить сертификат. Если классы заполняются сотрудниками TxDOT, все остальные зарегистрированные участники перестают работать.
Хотя сертификаты были созданы для ознакомления электриков со стандартами TxDOT и Национального электротехнического кодекса (NEC), в настоящее время они создают проблемы для отрасли транспорта с высокой нагрузкой. Как производители, так и перевозчики негабаритных грузов сталкиваются с проблемой поиска сертифицированных компаний-производителей автовышки, которые могли бы помочь с перемещением их негабаритных грузов, что приводит к срыву сроков и увеличению затрат. Поскольку большинство компаний с высокой нагрузкой в штате в настоящее время не сертифицированы, весь груз, который необходимо переместить, не будет транспортирован.По сути, TRF450 и TRF453 являются барьерами на пути отрасли, которая всегда находится в движении.
Примечание. TxDOT и Техасский университет в Арлингтоне отклонили запрос на комментарий.
Применение транспозонов piggyBac для манипуляций с геномом стволовых клеток
Транспозоны представляют собой мобильные генетические элементы в геноме. Транспозонная система piggyBac (PB) все чаще используется для исследования стволовых клеток благодаря ее высокой эффективности транспозиции и возможности бесшовного иссечения.За последние несколько десятилетий были успешно внедрены прямые генетические скрининги на основе транспозонов PB для идентификации генов, связанных с лекарственной устойчивостью и характеристиками, связанными со стволовыми клетками. Более того, транспозон PB считается многообещающим вектором для генной терапии и используется в некоторых клинически значимых стволовых клетках. Здесь мы рассмотрим недавний прогресс в области базовой биологии ПБ, подчеркнем его применение в текущих исследованиях стволовых клеток, а также обсудим его преимущества и проблемы.
1.Введение
В 1981 г. Evans и Martin выделили и установили отдельно линии недифференцированных эмбриональных стволовых клеток (ESC) из внутренней клеточной массы (ICM) бластоцист мыши [1, 2]. Впоследствии ЭСК человека (чЭСК) были успешно выделены Thomson et al. [3] в 1998 г., а чЭСК предоставляют беспрецедентные инструменты для изучения эмбрионального развития человека и регенеративной медицины [4]. Кроме того, в 2006 и 2007 годах были созданы плюрипотентные стволовые клетки, индуцированные мышью (миПСК) [5] и ИПСК человека (хиПСК) [6, 7].Двумя ключевыми особенностями ЭСК и ИПСК являются самообновление, способность неограниченно размножаться и плюрипотентность, а также способность дифференцироваться в различные типы тканевых клеток в соответствующих условиях культивирования. Являясь основными типами плюрипотентных стволовых клеток (ПСК), ЭСК и ИПСК предоставляют мощные инструменты для изучения функции генов. В частности, hiPSCs имеют большие перспективы для создания специфических для пациента PSCs человека (hPSCs) для моделирования заболеваний и открытия лекарств [8]. Помимо ПСК, широко используются другие типы стволовых клеток, полученных из постнатальных тканей животных, такие как мезенхимальные стволовые клетки (МСК) [9], гемопоэтические стволовые клетки (ГСК) [10] и сперматогониальные стволовые клетки (ССК) [11]. ].За последние несколько десятилетий исследования биологии стволовых клеток и функциональной генетики млекопитающих развивались в тесном сотрудничестве, открывая замечательные возможности применения регенеративной медицины для открытия лекарств, моделирования заболеваний и разработки новых терапевтических стратегий [12].
ДНК-транспозоны представляют собой мобильные генетические элементы, которые могут перемещаться по всему геному с помощью механизма «вырезать и вставлять», называемого транспозицией, и в природе они обычно неактивны в клетках грызунов и человека [13].За последние два десятилетия был создан ряд активных рекомбинантных транспозонов, которые использовались в качестве новых инструментов для исследования функциональной геномики у мышей и других позвоночных [14]. Среди них Sleeping Beauty (SB) и piggyBac (PB) являются наиболее часто используемыми транспозонами ДНК эукариот [15, 16]. SB, Tc1-подобный мобильный элемент, выделенный из генома лососевых рыб, был первым транспозоном, использованным в клетках мыши и человека [17, 18]. Хотя SB может эффективно функционировать в соматических клетках мыши, он не проявляет высокой активности в ЭСК [19].Однако PB, полученный из капустной бабочки Trichoplusia ni , демонстрирует высокую эффективность транспозиции в различных клеточных линиях млекопитающих, включая ESCs, в дополнение к другим организмам [20-22]. Последующие исследования показали, что транслокационная активность PB значительно выше, чем SB в клеточных линиях млекопитающих [23]. Более того, в отличие от SB, который после мобилизации всегда оставляет след мутации размером 2–5 п.н. и имеет сильную тенденцию к «локальным прыжкам» (реинсерция близко к исходному донорскому участку), PB демонстрирует уникальную и ценную особенность бесшовного удаления после транспозиции. 24–26].С помощью системы PB было успешно создано множество трансгенных животных, включая мышей [20, 27], крыс [28, 29], свиней [30, 31] и коз [32]. Кроме того, PB использовался в качестве невирусного вектора для инсерционного мутагенеза [33], генетического скрининга [34–38], инженерии ИПСК [39–41], генной терапии [15, 42–45] и новых терапевтических CAR-T-клеток. стратегии [46–49]. В этом обзоре мы обратимся к достижениям транспозона PB в стволовых клетках и регенеративной медицине и обсудим его широкое применение, чтобы послужить ориентиром для будущих исследований.
2. Характеристики транспозона ПБ
2.1. Предпочтение места интеграции
Элемент PB был первоначально обнаружен в клетках насекомых как повторяющийся элемент при размножении бакуловируса в клеточной линии TN-386, как показано Fraser et al. [50] и выделен Кэри и др. . в 1989 г. [51]. Встроенная подвижная ДНК переносилась вирусом в форме «пиггиБэк», отсюда и название piggyBac ; « Bac » означает открытие, связанное с бакуловирусом.В 2005 г. Дин и соавт. обнаружили, что элементы PB могут активно транспонироваться в различных клеточных линиях человека и мыши, а также в клетках зародышевой линии мыши [20]. Исходный элемент PB представляет собой фрагмент длиной 2475 пар оснований в пределах открытой рамки считывания (ORF), который кодирует функциональную транспозазу из 594 аминокислот, окруженную 5-концевыми последовательностями длиной 311 пар оснований и 3 концами длиной 235 пар оснований, каждая из которых содержит асимметричные инвертированные концевые повторы (ITR), несущие сайты связывания транспозазы (рис. 1(а)). Было показано, что 5-концевая ITR длиной 35 п.н. (5PBITR) и 3-концевая ITR длиной 63 п.н. (3PBITR) достаточны для активности как in vivo, так и in vitro [52].Важно отметить, что элемент PB можно разделить на два функциональных компонента, ITR и транспозазу PB (PBase), чтобы сформировать бинарную систему транспозиции, и разделить на хелперную плазмиду и донорную плазмиду (рис. 1(b)). PBase, которая может временно экспрессироваться хелперной плазмидой, вырезает любую представляющую интерес последовательность ДНК, фланкированную ITR, в кольцевой донорной плазмиде посредством связывания с ITR (т.е. вырезание) и реинтегрирует последовательность в сайт TTAA в геноме (т.е. , паста) (рис. 1(в)) [53, 54].Сайт вставки может быть обнаружен с помощью ПЦР Splinkerette в сочетании с секвенированием ДНК [34, 55]. Дополнительным преимуществом является бесшовное удаление, поскольку повторная экспрессия PBase может полностью удалить транспозон, чтобы получить клетки, свободные от транспозона [56].

Несколько исследований показали, что распределение PB-транспозонов не коррелирует с плотностью генов или уровнем экспрессии, а скорее зависит от характера распределения сайтов TTAA [57] и на него негативно влияет геномное метилирование [22, 58].Теоретически в геноме имеется в среднем один сайт ТТАА на каждые 256 п.н. (четыре в степени четыре), но области, кодирующие белок, имеют более высокое содержание GC по сравнению с другими позициями, что приводит к более низкой частоте сайтов ТТАА. 59]. Кроме того, только около 1% сайтов встраивания PB расположены в 5-й области в пределах 1000 п.н. выше сайта начала транскрипции (TSS), что намного ниже, чем доля для ретровирусных систем [22, 58, 60]. По сравнению с лентивирусными системами [21, 60] PB предпочтительно интегрируется в безопасные гавани генома (GSH), которые определяются на основе пяти критериев его относительного расположения по отношению к ультраконсервативным областям, некодирующим РНК и кодирующим генам, особенно генам, связанным с раком. [61, 62].
2.2. Мутагенные кассеты
Как обсуждалось выше, транспозоны действуют как средства доставки ДНК для генетических модификаций. Несколько векторов на основе PB, которые использовались для инсерционного мутагенеза, имеют две основные особенности. Это (1) кассеты-ловушки мутагенных генов, опосредующие экспрессию генов-мишеней (потеря или приобретение функции, LOF или GOF) и (2) репортерные кассеты, экспрессия которых зависит или не зависит от правильного сплайсинга между экзонами захваченных кассеты генных и мутагенных генных ловушек [63, 64].Основываясь на стратегии, используемой для мутирования генов, захват генов можно в основном разделить на захват промотора и захват полиаденилирования (polyA) [65]. При захвате промотора мутагенные кассеты обычно включают акцептор сплайсинга (SA), за которым следуют репортерные гены и сигналы полиА в одной или обеих ориентациях. После интеграции в интрон экспрессируемого гена элемент SA-report-polyA может нарушать экспрессию захваченного гена путем сплайсинга с экзонами выше по течению, что приводит к транскрипту слияния генной ловушки, а экспрессия репортерного гена управляется эндогенный промотор захваченного гена. Поскольку экспрессия такой репортерной кассеты зависит от эндогенного промотора, они могут управлять активацией транскрипции только в интересующей ткани [63]. Таким образом, репортер, управляемый экзогенным промотором, может использоваться отдельно и не зависит от сплайсинга слитого транскрипта, что позволило обеспечить более 90% мутационного охвата всех генов мыши с беспристрастным распределением по всему геному [66]. Используемые репортерные кассеты обычно представляют собой флуоресцентные белки (например, зеленый флуоресцентный белок, GFP; красный флуоресцентный белок и RFP), устойчивые к антибиотикам (пуромицин, неомицин, гигромицин и т.), или β -галактозидаза.
При захвате полиА вставки транспозона используют однонаправленный экзогенный сильный промотор, за которым следует донор сплайсинга (SD), но отсутствует сигнал полиА (рис. 1(d)). Если ориентация экзогенного элемента промотора-SD согласуется с направлением транскрипции захваченного гена, этот элемент будет сплайсирован в эндогенные нижележащие экзоны, следовательно, инициируя транскрипцию гена независимо от транскрипционной активности [63]. Некоторые кассеты-ловушки с сильными вирусными энхансерами/промоторами могут приводить к сверхэкспрессии укороченных или полноразмерных белковых продуктов захваченного гена.Более того, промотор захваченного гена может быть трансактивирован сильными энхансерными элементами внутри транспозона, что приводит к сверхэкспрессии полноразмерного транскрипта [63]. Стоит отметить, что векторные интеграции всегда имеют тенденцию происходить в последних интронах (наиболее 3-й конец) захваченного гена при захвате поли-А. Путем вставки последовательности внутреннего сайта посадки рибосомы (IRES) между репортерной кассетой и сайтом SD для предотвращения нонсенс-опосредованного распада мРНК (NMD) химерных транскриптов можно эффективно устранить смещение в сайте интеграции вектора [67].Эти функции позволяют системе PB быть быстрым, высокопроизводительным и отслеживаемым инструментом мутагенеза для создания мутантных библиотек для скрининга LOF или GOF и идентификации инсерционных генов для дальнейшей проверки.
2.3. Емкость груза
Геномные последовательности содержат области, кодирующие белок, и важные цис регуляторные элементы (промоторы, энхансеры, репрессоры и т. д.), которые необходимы для соответствующей пространственно-временной экспрессии генов. Следовательно, способность доставлять большой груз имеет решающее значение для достижения успешной регуляции экспрессии генов.Грузовая емкость ретровирусных и лентивирусных векторов ограничена примерно 10 т.п.н., а также обладает иммуногенным и канцерогенным потенциалом [68]. Невирусные системы, такие как транспозон SB, также ограничены размером груза 5–6 т.п.о. и показали снижение эффективности транспозиции, когда размер груза достигает 10 т.п.о. [69]. Эти характеристики ограничивают использование селектируемых маркеров, индуцируемых кассет и больших регуляторных последовательностей. Однако Ли и соавт. показали, что в мЭСК гигантские PB-транспозоны могут мобилизовать фрагменты ДНК размером 100 т.п.н. в эндогенные геномные сайты с хорошей целостностью груза, а транспозоны могут быть легко вырезаны после транспозиции [70]. Поскольку эффективность транспонирования снижается с увеличением размера груза, 100 kb вряд ли будет верхним пределом грузоподъемности PB. В общем, PB может нести несколько генов во время транспозиции, что дает большие преимущества для мультиплексных генетических манипуляций, включая инсерционный мутагенез.
2.4. Transposase
Разработка PBase является ключом к повышению эффективности транспозиции PB в клетках млекопитающих. Мышиная кодон-оптимизированная версия PBase (mPBase) опосредует 20-кратное увеличение транспозиции вектор-хромосома по сравнению с исходной нативной версией [54], а также увеличивает скорость хромосомной транспозиции из донорных локусов PB в мЭСК [71]. ].Усовершенствованная система PiggyBac (ePiggyBac), которая содержит кодон-оптимизированную транспозазу человека и мутантную 5PBITR T53C/C136T, может увеличить эффективность интеграции генома в 10 раз в чЭСК [72]. Впоследствии гиперактивная PBase (hyPBase) с заменами в общей сложности 7 аминокислот (aa), как показано Yusa et al. , может обеспечивать более эффективную транспозицию и превосходит mPBase в 10 раз без ущерба для целостности генома [73]. В исследовании in vivo сообщалось, что hyPBase имеет 20-кратное увеличение экспрессии, направленной на печень, по сравнению с mPBase [74].Более того, хорошо известно, что транспозон PB может быть вырезан при повторной экспрессии транспозазы, но все еще существует возможность перехода транспозона в новые места. Чтобы решить эту проблему, Li et al. генерировали компетентную к вырезанию / дефектную по интеграции (Exc ⁺ / Int ^—) PBase путем аминокислотной мутации в каталитическом домене [75]. Поскольку интеграция вектора транспозазы PB в геном хозяина может привести к множественным циклам транспозиции, ученые обнаружили, что трансфекция мРНК транспозазы PB (короткий период полураспада) вместо плазмиды может эффективно снизить потенциальную генетическую токсичность [76, 77]. ].Оптимизированная система транспозонов ПБ значительно расширит область применения в различных областях.
2.5. Сравнение/комбинация с другими нуклеазами
PBase является очень эффективным ферментом, который активно и случайным образом интегрирует фрагменты ДНК в геном [78]. В последнее время сконструированные нуклеазы, в том числе эффекторные нуклеазы, подобные активаторам транскрипции (TALEN), нуклеазы цинковых пальцев (ZFN) и сгруппированные регулярно расположенные короткие палиндромные повторы (CRISPR)/CRISPR-ассоциированные 9 (Cas9), широко используются для переноса генов и модификация путем создания двухцепочечных разрывов ДНК (DSB), которые могут быть восстановлены с помощью гомологичной направленной рекомбинации (HDR) [79].Однако все эти системы проявляют нецелевые эффекты и неферментативную вставку ДНК [80]. Таким образом, в некоторых работах была предпринята попытка разработать PBase, слитую с этими нуклеазами, для интеграции ДНК в уникальный определяемый пользователем участок хромосомы. Хотя химерная TALE-PBase [81] или ZFP-PBase [82], нацеленная на уникальный геномный локус, повышала эффективность транспозиции, никакой направленной транспозиции не было продемонстрировано [83]. Система CRISPR/Cas9 использует короткую направляющую РНК (sgRNA) для направления ДНК-эндонуклеазы Cas9 к определенному сайту-мишени и облегчает вставку мутации [84].Также был получен специфический мутант Cas9, лишенный эндонуклеазной активности (dCas9), слитый с транскрипционным репрессором или активационным доменом, который способствует ингибированию или активации транскрипции при совместной экспрессии с sgRNAs-мишенями [85, 86]. Лена и др. слили dCas9 с PBase и нацелили его на специфические сайты генома, используя двойные sgRNAs [87]. Таким образом, простота разработки и применения dCas9-PBase, которая может редактировать гены в точных геномных локусах, улучшает будущие медицинские приложения.
3. Функциональная геномика с использованием PB-опосредованных генетических подходов
Идентификация генов, важных для определенных биологических фенотипов и заболеваний, является важной целью генетического анализа, и генетический скрининг оказался одним из наиболее эффективных подходов [88]. Обратный генетический анализ — это основанное на гипотезе исследование фенотипа, обусловленное нарушением предопределенных генов [89], в то время как прямой генетический скрининг — это подходы, основанные на фенотипе, которые обычно включают создание высокопроизводительных библиотек мутантов, отбор специфического фенотипа и проверку мутаций. 90].
3.1. Скрининг потери функции
Генетический скрининг LOF с использованием клеточных линий млекопитающих является мощным инструментом для идентификации генов, необходимых для многих клеточных процессов.Поскольку ЭСК могут дифференцироваться в различные типы клеток, включая зародышевые клетки, и имеют относительно стабильные геномы, поддающиеся различным генетическим манипуляциям, эти клетки стали привлекательными моделями для анализа событий развития или фенотипов заболеваний in vitro [80]. Благодаря превосходной мутагенной способности транспозона PB и меньшей предвзятости в отношении определенных геномных «горячих точек» полногеномная библиотека мутантов может быть быстро и эффективно создана в ЭСК, что позволит исследователям проводить генетический скрининг на основе фенотипа в клетках млекопитающих, подобно исследованиям, которые было сделано на дрожжах в течение последних 30 лет [91]. В сочетании с технологиями высокопроизводительного секвенирования следующего поколения (NGS) [91, 92] можно легко идентифицировать от сотен до тысяч генов, захваченных транспозонами PB, что позволяет изучать молекулярные механизмы практически любого изучаемого биологического процесса (таблица 1). ).
+ + EWSR1 девяносто одна тысяча семьсот сорок один (Ref [155]) (Ref [126]) Rhoa (Ref [[156]) (Ref [127])
Скрининг назначения клеточного типа Штамм генов, идентифицированных Код
Потеря функции
Лекарственная устойчивость 6-тиогуанин Blm -дефицитные ЭСК Мышь Dnmt1 Guo et al., 2004 ([96])
0
6-тиогуна HAESCS мышь MSH3, HPRT Leeb et al., 2011
6-тиогуна Haescs мышь мышь Missatch Repair Repair (MSH3, MSH6, MLH2) Pettitt et al. , 2013
Olaparib
OLAPARIB
(PARP ингибитор) Haescs Мышь Parp1 Pettitt et al., 2013
(Ref [124])
Talazoparib (PARP ингибитор) Haesks Mouse
Pettitt et al., 2017 (Ref [113])
DoxOrubicin haESCs Mouse Rmi2, Pdk4,
и Acbd6 Лю и др., 2017
(см [91])
тетродотоксин-как токсиканта haNPCs макака-резуса B4GALT6 Wang et al., 2018
(Ref [38])
1
6-тиогуна Mouse мышь мышь 9172 HPRT CUI et alt al., 2019
Puromycin Haescs Mouse Mao et al. , 2020
Ствол, связанные с клетками Характеристики Выход из саморезового продления Haescs мышь ZFP706, Pum1 Leeb et al., 2014
(Ref [108])
Выход из плюсов Haescs мышь мышь GARNL3, IFLTD1, SEMA5A, CDK5RAP2 и PHF21A LIU et al., 2017
[91])
Spongiotrophoblast спецификация haiTSCs Mouse HTRA1 Пэн и др., 2019
(реф [118])
перепрограммирования факторы haEpiSCs Мышь Hs3st3b1 Gao et al., 2021
(Ref [122])
Haploidy Техническое обслуживание Haescs Mouse 9172 Zhang et al., 2020 (Ref [[123])
Прирост функции
Устойчивость к наркотичению Plurisin-1 (ингибитор SCD1) ESC человек RAS Pathway Weissbein et al. , [2019]
(Ref [[127])
Характеристики, связанные со стволовыми клетками Плюрипотентность в основном состоянии EpiSCs Мышь Nr5a Guo et al., 2010
(Ref [35])
дифференциация клеток Esc ESC
Gayle et al., 2015
Advantage ESC человека Rho-Rock Pathway Weissbein et al., 2019
Teratoma Формирование ESC человека PI3K-AKT и Hippo Protways Genes Weissbein et др., 2019
(ссылка [127])
3.1.1. Проблема гомозиготных мутаций
Поскольку для большинства фенотипических изменений в клетках млекопитающих требуется инактивация обеих копий аутосомного гена (за исключением некоторых случаев гаплонедостаточности) [93], полногеномный LOF-скрининг рецессивных мутаций является весьма своевременным. потребляющих и довольно трудно использующих диплоидные клетки [94]. Эта проблема была частично решена путем создания ЭСК с дефицитом гена синдрома Блума ( Blm — ), что привело к более высокой скорости митотической рекомбинации между сестринскими хроматидами. Blm -нулевые ЭСК, содержащие гетерозиготные мутации, превращаются в гомозиготные мутации посредством потери гетерозиготности (LOH), которая происходит с частотой около 10 ^-4 событий/локус/клетка/деление. Таким образом, необходимо расширить библиотеку мутантов, по крайней мере, для 14 удвоений популяции, чтобы способствовать генерации гомозиготных мутантов для дальнейших скринингов LOF, таких как устойчивость к 6-тиогуанину (мутанты с несоответствием репарации) и ретровирусная инфекция [34, 95–97]. Хуанг и др. использовали транспозонный вектор PB, который нес два гена лекарственной устойчивости, но мог экспрессировать только один за раз, и Blm -null ESC для успешного выделения клонов гомозиготных мутантных клеток. Два экспрессированных гена устойчивости к лекарственным средствам могут быть переключены рекомбиназой Cre, и это делает возможной селекцию по увеличению количества гомозиготных мутантов, возникающих после LOH [94]. Однако из-за низкой частоты LOH в каждом поколении на клетку и гомозиготных клеток, составляющих лишь очень небольшую часть из Blm- нулевых клеток, непросто получить достаточное количество гомозиготных мутантов для генетического скрининга [91]. . Недавно, в качестве обнадеживающего прорыва в клеточной биологии, гаплоидные линии ESC (haESC) были получены у нескольких видов, включая рыбу медаку [98], мышей [99-102], крыс [103], обезьян [104] и людей. 105–107].Поскольку в гаплоидных клетках имеется только один набор хромосом, становится довольно легко генерировать мутации с потерей функции, используя haESC, которые имеют большие перспективы как для прямого, так и для обратного генетического скрининга [38, 91, 99, 108–116].
3.1.2. Скрининг характеристик стволовых клеток
Благодаря бесконечной способности к самообновлению и гаплоидным свойствам, haESC стали мощным инструментом для создания огромного количества пулов гомозиготных мутаций [117]. Система транспозонов PB также была успешно применена к haESCs для идентификации различных механизмов стволовости и дифференцировки.Хотя механизмы самообновления PSCs стали более ясными, меньше известно о том, как эти надежные программы плюрипотентности модулируются, чтобы сделать возможным переход судьбы. Сообщалось о PB-опосредованных крупномасштабных библиотеках в haESCs для генетического исследования выхода из плюрипотентности, и исследователи идентифицировали РНК-связывающий белок Pum1 и консервативный белок малых цинковых пальцев Zfp706 как необходимые для выхода из самообновления. государство своевременно и эффективно [108]. Кроме того, комбинация PB с недавно созданными гаплоидными линиями стволовых клеток из других типов клеток также играет жизненно важную роль в изучении функциональной геномики, специфичной для линии.Недавно Cui и соавт. генерировали мышиные партеногенетические гаплоидные стволовые клетки трофобласта (haTSC), которые также могут служить мощным инструментом для прямого генетического скрининга в плацентарной биологии и нарушениях [117]. В другом исследовании Peng et al. получили индуцированные гаплоидами стволовые клетки трофобласта (haiTSC) из p53 -дефицитных haESC путем сверхэкспрессии гена Cdx2 in vitro. PB-опосредованная высокопроизводительная мутация в haiTSCs была выполнена и использована для скрининга факторов, связанных с линией трофобласта, а затем Htra1 был подтвержден как блокатор спецификации спонгиотрофобласта [118].
Стволовые клетки эпибласта мыши (EpiSC) получают из эпибласта постимплантационного цилиндра яйцеклетки. В отличие от ESCs в наивном плюрипотентном состоянии, EpiSCs находятся в праймированном плюрипотентном состоянии и широко используются для изучения сложных механизмов перепрограммирования [119-121]. Недавно Гао и соавт. установили гаплоидные EpiSCs (haEpiSCs) из эпибласта мыши после имплантации на эмбриональный день 6,5 (E6.5) путем микроинъекции p53 -нокаутных haESC в нормальные бластоцисты. С помощью протокола массивного PB-опосредованного мутагенеза исследователи определили Hs3st3b1 как ключевой модулятор, который может препятствовать процессу перепрограммирования, предоставляя ценный ресурс для исследования перепрограммирования [122].
Хотя гаплоидные стволовые клетки имеют много преимуществ при генетическом скрининге, гаплоидное состояние обычно нестабильно в культуре. Поскольку хаЭСК склонны спонтанно становиться диплоидными, это затрудняет их применение в функциональных геномных исследованиях [99, 100]. В недавнем исследовании мы использовали полногеномную библиотеку гомозиготных мутантов haESC, основанную на мутагенезе транспозона PB, для скрининга потенциальных факторов поддержания гаплоидии и обнаружили, что дефицит Etl4 снижает скорость самодиплоидизации в haESC.Было обнаружено, что этот ген связан с переходом энергетического метаболизма, что обеспечивает новую стратегию поддержания гаплоидного статуса во время культивирования клеток путем регуляции клеточного метаболизма [123].
3.1.3. Скрининг лекарственной устойчивости
Pettitt et al. использовали вектор двунаправленной генной ловушки на основе транспозона PB и мышиные haESC для создания крупномасштабных библиотек мутантных генов. Был проведен скрининг устойчивости к олапарибу, клиническому ингибитору поли(АДФ-рибозо)полимеразы (PARP), и было установлено, что токсичность олапариба в нормальных клетках в основном опосредуется PARP1 [124].В настоящее время почти все зарегистрированные генетические скрининги, основанные на смешанных мутантных пулах, должны основываться на сильной положительной селекции устойчивых клонов, а скрининги на основе «негативной селекции» нелегко проводить с использованием этих смешанных пулов из-за возможной интерференции и взаимодействия между различными мутантными пулами. клетки, которые могут мешать считыванию количественного глубинного секвенирования такого экрана [125]. Поэтому мы создали массив гаплоидных мутантных библиотек, содержащих до 85% гомозиготных мутантных клонов, а затем провели отрицательный скрининг, чтобы обнаружить мутации, придающие чувствительность к доксорубицину, повреждающему ДНК, противоопухолевому препарату, часто используемому в клинике [91].Недавно Мао и соавт. разработали индуцируемую самоинактивирующуюся систему PB (названную «One-Shot»), которая позволяет быстро конструировать мутантную библиотеку в мышиных haESC и гаплоидных нейральных стволовых клетках, подобных клеткам (haNSCLC), с единственным мутационным сайтом на клетку и связанным с пуромицином сопротивление было выбрано для оценки этой системы [126]. С помощью транспозонов PB высокопроизводительные мутации-ловушки могут быть эффективно интегрированы в гаплоидные нейронные клетки-предшественники (haNPC), которые могут оставаться гаплоидными и сохранять способность дифференцироваться в нейроны и глию в течение длительного времени in vitro.В дальнейшем с помощью такой стратегии были обнаружены гены-мишени тетродотоксиноподобного токсиканта A803467 (B4GALT6) [38]. Эти исследования расширили возможности генетического скрининга клеток млекопитающих.
3.2. Gain-of-Function Screening
Помимо скрининга LOH, прямой генетический анализ с использованием мутагенеза GOF на основе PB позволяет исследователям более полно изучить различные биологические процессы с функциональной точки зрения. Поскольку генетические изменения, полученные в ходе культивирования чПСК, могут повлиять на их доступность для исследований и будущих методов лечения, Weissbein et al.использовали вектор транспозона PB, который содержал последовательности энхансера и промотора цитомегаловируса (CMV), за которыми следует SD из интрона бета-глобина кролика, для создания полногеномных библиотек hPSC. После скрининга они обнаружили, что сверхэкспрессия пути RAS приводит к устойчивости к специфическому для hPSC препарату PluriSIn-1, а инактивация пути RHO-ROCK приводит к преимуществу роста при адаптации к культуре [127].
Как обсуждалось ранее, EpiSCs могут быть барьером в перепрограммировании соматических клеток.Таким образом, Guo et al. выполнили полногеномный скрининг инсерционной активации PB в EpiSCs, чтобы определить факторы, которые могут преодолеть препятствие между EpiSCs и iPSCs [35]. Вектор активации генной ловушки содержал длинный терминальный повтор (LTR) вируса стволовых клеток мыши (MSCV) с сайтом SD из экзона 1 мыши Foxf2 , который мог способствовать полной или укороченной экспрессии белка при интеграции выше или внутри гена. 128]. На сегодняшний день скрининг GOF с использованием транспозонов был относительно редким, и это обычно происходило в сочетании с LOF для формирования бифункциональной системы активации и инактивации транспозонов.Например, трансгенные мыши с этими бифункциональными активирующими и инактивирующими транспозонами, которые несут различные промоторные/энхансерные элементы и двунаправленные СА с полиА-сигналами SV40, использовались для открытия онкогенов и генов-супрессоров опухолей [27].
3.3. Сравнение с другими системами скрининга
Другие передовые методы генетического скрининга в исследованиях функциональной геномики включают библиотеки кДНК, библиотеки РНК-интерференции (РНКи) и библиотеки, использующие систему CRISPR/Cas9 для скрининга GOF или LOF [129].По сравнению с мутагенезом, индуцированным транспозонами, каждый из этих методов имеет определенные преимущества и недостатки, а комбинация различных методов может обеспечить дополнительные методы для выявления функциональных генов (таблица 2).
5 ≥70% Gene по интеграции предпочтений сайта активация
библиотеки кДНК RNAi библиотека CRISPR / библиотека cas9 PiggyBac библиотека
Режим работы Усиление функции Потеря Функции Потеря функции / усиление функции Потеря функции / усиление функции
0 CDNA SGNA SGRA SGRA 9172 Piggybac 9173 Transposon Plasmids
часть транскриптов только цели MRNA Protospacer соседний мотив (PAM) должен быть присутствует только на TTAA Site
Мутагенез эффективность ≥2 стандартные отклонения индуцированные сигналы экспрессии Нокаут, нокдаун или оверэкспресс с разными k количество достижимых библиотек Уровни активации генов вариабельны, инактивация достижима при гаплоидии
Покрытие генома Зависит от дизайна библиотеки Зависит от дизайна библиотеки Зависит от дизайна библиотеки Зависит от дизайна библиотеки
типов мутаций Гиперэкспрессия нокдаун хромосомных делеции и транслокация генов и инактивация обусловлена введению транспозонов
обратимости Потенциально обратимый Потенциально обратимые нокдауна или гиперэкспрессированные библиотеки обратимы, нокаут-библиотеки необратимы обратимы
ограничения количество транскриптов варьируется высокие побочные эффекты меньше побочных эффектов двуаллельный ген инактивация редка в диплоидных клетках; Интеграции для активации должны быть восходящие из сайта запуска транскрипции
Cytotoxicity Переменная к высоким Переменная к высоким Low Low
4.ПБ в доклинических исследованиях на основе стволовых клеток
Стволовые клетки, как идеальные мишени для генной терапии, нуждаются в эффективных инструментах для временного или постоянного переноса генетической информации в эукариотические геномы. С помощью генетических манипуляций на основе транспозонов терапевтические гены могут быть введены со стабильной фенотипической коррекцией, а отредактированные стволовые клетки могут быть размножены in vitro с последующей дифференцировкой в определенные клеточные линии для конкретных терапевтических нужд. В настоящее время имеются широко распространенные доказательства того, что надежный транспозон-опосредованный перенос генов может быть достигнут в нескольких клинически значимых типах стволовых клеток, таких как hESCs, iPSCs, HSCs, MSCs или миобласты.
4.1. hPSCs
За последние два десятилетия условия культивирования были в центре внимания исследований hPSC [3, 130]. Недавно сообщалось, что удлиненные или расширенные плюрипотентные стволовые клетки (EPSCs) обладают дополнительной способностью вносить вклад как в эмбриональные, так и в экстраэмбриональные ткани [131-133]. Было отмечено, что Gao et al. генерировали доксициклин- (Dox-) зависимые ИПСК свиньи посредством стабильной геномной интеграции комплементарной ДНК (факторы Яманаки OCT4, MYC, SOX2 и KLF4 вместе с LIN28, NANOG, LRh2 и RARG ) у плода свиньи. фибробласты (PFF) с использованием транспозиции PB.В сходных условиях чЭСК и хиПСК могут трансформироваться в ЭПСК [132, 134]. Успешное поколение EPSC предоставляет инструменты для исследований эмбриогенеза и трансформации в регенеративной медицине. Кроме того, hPSC также можно использовать для построения моделей заболеваний и терапевтических применений. COVID-19, вызванный коронавирусом тяжелого острого респираторного синдрома 2 (SARS-CoV-2), был объявлен Всемирной организацией здравоохранения глобальной пандемией. Помимо дыхательной недостаточности, COVID-19 может вызывать клинические осложнения в других системах, включая обмен веществ, сердце, нервную систему и желудочно-кишечный тракт [135].Линия чЭСК WAe001-A-58 была получена с помощью вектора транспозона PB, который нес систему экспрессии гена Tet-On последовательности, кодирующей белок нуклеокапсида (N) SARS-CoV-2, из линии чЭСК WA01 (h2), обеспечивая идеальная платформа для дальнейшего выяснения патологической роли белка N [136].
4.2. иПСК
Первоначально д-р Шинья Яманака и его коллеги экспрессировали четыре гена (кодирующие факторы транскрипции Oct4, Sox2, Klf4 и c-Myc) в соматических клетках с помощью ретровирусов, и эти соматические клетки были перепрограммированы в эмбрионоподобное состояние с аналогичными возможности развития [5].Однако из соображений безопасности постоянная вставка вируса в геном может ограничивать клиническое применение ИПСК. Используя систему транспозонов PB, были успешно созданы ИПСК мыши и человека, и факторы перепрограммирования могут быть удалены из этих плюрипотентных клеток без каких-либо следов посредством реэкспрессии PBase [137, 138], что сводит к минимуму потенциальные проблемы, связанные с инсерционным онкогенезом. Чтобы лучше контролировать количество копий в геноме, все четыре фактора репрограммирования могут быть введены в один вектор с использованием саморасщепляющихся пептидов 2А длиной примерно 20 аминокислот для разделения этих разных генов [137, 138].
В последние годы PB-транспозоны в сочетании с TALEN или системой CRISPR/Cas9 использовались для редактирования генома ИПСК с целью исправления генных дефектов [25, 26, 139, 140]. Редактирование генома основано на введении двухцепочечных разрывов в целевые сайты с использованием «нуклеаз», чтобы сделать возможным появление склонного к ошибкам негомологичного соединения концов (NHEJ) или HDR рядом с сайтом разрезания нуклеазы, с последующим бесследным удалением выбранных фрагментов гена. через PBase [24]. Эта стратегия недавно была использована для коррекции мутаций в гене бета-цепи гемоглобина.Комбинируя PB с TALEN или CRISPR/Cas9, мутантный ген β -глобина в ИПСК, специфичных для серповидно-клеточной анемии (SCD-), или ИПСК β -талассемии, полученных от пациентов, был успешно скорректирован без каких-либо обнаруживаемых нецелевых или неблагоприятных хромосомных изменений. изменения [25, 26]. Точно так же недавно было показано на ИПСК, полученных от пациентов с болезнью Гентингтона, что комбинация транспозона PB с системой CRISPR/Cas9 может поддерживать генную терапию при этих генетических нарушениях, вызванных экспансией тринуклеотидных повторов [141].Скорректированные стволовые клетки успешно дифференцировались в возбудимые, синаптически активные нейроны переднего мозга.
Генетические манипуляции с иПСК перед трансплантацией могут в дальнейшем угрожать стабильности генома, что может повлиять на их дифференцировку, характеристику, онкогенность и неконтролируемое клеточное поведение [142]. Следовательно, для обнаружения таких изменений необходимо секвенирование всего генома [143], и потребуются дополнительные доклинические испытания на мышах и других моделях животных для дальнейшего подтверждения терапевтического потенциала перепрограммированных клеток in vivo [144].
4.3. ГСК
ГСК являются идеальным инструментом для генной терапии гематологических заболеваний благодаря их способности к самообновлению и дифференцировке в различные лимфогематопоэтические линии. Система транспозонов PB использовалась для стабильного переноса генов CD34+ HSC; хотя сравнительный анализ показал более высокую активность SB100X, наиболее гиперактивной версии SB-транспозазы в настоящее время [145, 146]. PB-транспозон-модифицированные HSC продолжают экспрессировать функциональные белки цепи глобина, демонстрируя уменьшенный серповидный фенотип и улучшение прогрессирования заболевания.Позднее была разработана hyPBase, более активная, чем SB100X, в других типах клеток [147], но сравнение с SB100X в ГСК пока не проводилось.
4.4. Мезенхимальные/стромальные стволовые клетки
МСК человека происходят из эмбриональной мезодермы человека и/или могут быть выделены из тканей плода и взрослых, таких как костный мозг (КМ), пуповина (ЯК), жировая ткань и т. д. [9], и гетерогенная субпопуляция некроветворных мультипотентных стромальных стволовых клеток. МСК можно дифференцировать на эктодермальные (т.г., нейрональные клетки), мезодермальные (например, остеоциты, хондроциты и адипоциты) и энтодермальные ростки (например, гепатоциты). Сообщалось, что система PB применима для интеграции генов в МСК [148]. Ян и др. сгенерировали иммортализованные МСК, происходящие от ЯК человека (iUC-MSC), с использованием системы антигена 40 T вируса обезьяны на основе PB (SV40T). Эти клетки положительно экспрессировали маркеры МСК и не индуцировали онкогенез in vivo с сохранением способности к трехлинейной дифференцировке после стимуляции BMP9, что заложило основу для дальнейшего изучения и применения в ЯК-МСК [149].Более того, МСК считаются превосходными терапевтическими инструментами для лечения рака ввиду их уникальной способности нацеливаться на опухолевые клетки. Интерферон-гамма- (IFN- γ-), экспрессирующие MSC жирового происхождения (AD-MSC), полученные с помощью PB-опосредованного переноса генов, были привиты в строму опухоли в мышиной модели меланомы и могли ингибировать рост опухоли и ангиогенез, продлевать выживаемость мышей и имеют важное значение для будущего лечения рака [150].
4.5. Миобласты
Миобласты представляют собой самообновляющиеся клетки-предшественники мышц взрослых, которые в конечном итоге могут дифференцироваться в волокна скелетных мышц для потенциального лечения мышечных заболеваний.Сообщения показали, что PB-опосредованный перенос генов можно использовать для эффективной доставки терапевтических генов в миобласты. Основываясь на использовании системы транспозонов PB, гены, кодирующие либо полноразмерный человеческий дистрофин, либо укороченные микродистрофины, могут быть успешно введены в миобласты и экспрессированы в дифференцированных многоядерных миотубулах [151], что прокладывает путь к PB-опосредованному подходу генной терапии для Мышечная дистрофия Дюшенна (МДД).
4.6. Вопросы безопасности ДНК-транспозонов
piggyBac
позволяют осуществлять невирусный стабильный перенос генов и потенциально заменяют потребность в вирусных векторах, но все еще есть несколько вопросов безопасности, которые следует тщательно рассмотреть.(i) Инсерционный мутагенез является одной из основных проблем любой генной терапии, основанной на интеграции. Поскольку транспозоны PB демонстрируют более высокую интеграцию транскрипционных единиц, они потенциально могут приводить к активации онкогенов или нарушению генов-супрессоров опухолей, тем самым способствуя злокачественной трансформации. Сообщалось, что в модифицированных ФБ первичных клетках человека не наблюдалось преимуществ в росте в течение 140-дневного эксперимента [152], а в печени мышей дикого типа, модифицированных ФБ, в течение одного года не наблюдалось образования опухоли [153]. .Кроме того, интеграция транспозонов может быть перенаправлена на продемонстрированный безопасный сайт, что может быть достигнуто с помощью транспозазы, модифицированной так, чтобы нести сайт-специфические ДНК-связывающие домены на ее N- или С-концах [82]. (ii) Исследователи обнаружили, что Вероятность интеграции ДНК плазмидного остова относительно высока в клетках эмбриональной почки человека (HEK-293), модифицированных ФБ [152]. Хотя эта проблема может быть почти устранена с помощью проточной цитометрии для сортировки клеток на основе характерных элементов в интегрированной основе, она по-прежнему требует пристального внимания.Кроме того, еще предстоит изучить, существует ли интеграция остова плазмиды в клинически значимых клетках и животных моделях (iii). Предыдущие исследования [51] показали, что 5-PBITR обладает потенциальной промоторной активностью. Чтобы избежать возможного влияния, кассеты генной ловушки могут быть размещены напротив 5 PBITR для интеграции хроматина [52](iv). система [154].Таким образом, некоторая иммунная регуляция все еще может быть необходима после стабильной транспозиции в геном хозяина
5. Выводы и перспективы
Технологии на основе транспозонов открывают большие перспективы для разработки мощных геномных инструментов. Нет сомнений в том, что в будущем будет больше сообщений об использовании ФБ для доставки генов в стволовые клетки и в других областях исследований. Комбинируя технологию транспозонов с точными методами редактирования генов, продолжающееся развитие, усовершенствование и клиническая трансформация с использованием PB могут предвещать захватывающую и многообещающую новую эру генной терапии.
Доступность данных
Нет доступных данных.
Конфликт интересов
Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.
Вклад авторов
И. Х. задумал и разработал исследование. Ю. С. и Г. Л. занимались сбором, организацией и анализом данных. Рукопись была написана и отредактирована Y.
No related posts.